【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机械人领域，特别是涉及一种障碍物检测方法、碰撞预测方法、装置、介质以及设备。
技术介绍
1、机器人技术被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高新技术之一，国内外产业界对机器人技术研究给予极大的重视，其中包括对机器人的机械臂运动控制领域。
2、由于机械臂的应用环境往往很复杂，因而需要提前对环境中的障碍物进行检测并预测机械臂的运动，从而最大程度减少机械臂与环境碰撞或自身碰撞的情况发生。因此，障碍物检测是机械臂运动控制领域不可或缺的一个部分。但是，相关技术中，障碍物检测方式单一，导致对障碍物检测的准确性不高。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种障碍物检测方法、碰撞预测方法、装置、介质以及设备，提高障碍物检测的准确性。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种障碍物检测方法，包括如下步骤：
3、获取机械臂所处环境的点云融合数据以及机械臂的工作空间位置信息；其中，所述点云融合数据为对若干个深度相机获取的第一点云数据进行融合后的数据；
4、根据机械臂的所述工作空间位置信息以及根据所述点云融合数据，确定所述机械臂所处环境中各个位置的占据状态；
5、将所述占据状态指示为预设占据状态的位置，确定为障碍物。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供一种碰撞预测方法，包括如下步骤：
7、获取根据上述所述的障碍物检测方法确定的障碍物；
8、获取所述机械臂的运行轨迹信息；<...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的障碍物检测方法，其特征在于：
9.根据权利要求1至8中任一项权利要求所述的障碍物检测方法，其特征在于：
10.根据权利要求1至8中任一项权利要求所述的障碍物检测方法，其特征在于：
11.根据权利要求10所述的障碍物检测方法，其特征在于：
12.一种碰撞预测方法，其特征在于，包括如下步骤：
13.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：
14.一种碰撞预测模块，其特征在于，包括：
15.一种电子设备，包括处理器和存储器；其特征
16.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任意一项所述的障碍物检测方法，或者，权利要求12所述的碰撞预测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于：
6.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于：
7.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的障碍物检测方法，其特征在于：
9.根据权利要求1至8中任一项权利要求所述的障碍物检测方法，其特征在于：
10.根据权利要求1至8中任一项权利要求所述的障碍物检测方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：糜凯，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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