【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信技术，尤其涉及一种车辆的融合定位系统的监控方法及装置。
技术介绍
1、汽车智能化是汽车发展的一个重要的技术方向，目前支持自动驾驶的车辆已经部分量产销售。但是随着自动驾驶场景越来越复杂，车辆控制的要求越来越高，对自动驾驶安全性的要求也越来越高，因此车辆需要能够实现精确全面的故障诊断。
2、本申请针对自动驾驶汽车的定位系统进行安全性诊断。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的融合定位系统的监控方法及装置，用以解决自动驾驶汽车定位系统故障诊断并提升自动驾驶安全性的问题。
2、第一方面，本申请提供一种车辆的融合定位系统的监控方法，车辆的融合定位系统包括多个传感器，多个传感器分别为全球导航卫星系统、惯性测量单元、相机、轮速计以及激光雷达，监控方法包括：
3、实时获取传感器输出的多帧数据，其中，全球导航卫星系统输出多帧车辆定位信息、惯性测量单元输出多帧车辆加速度和速度、相机输出多帧图像、轮速计输出多帧车轮转速以及激光雷达输出多帧点云；
4...
【技术保护点】
1.一种车辆的融合定位系统的监控方法，其特征在于，所述车辆的融合定位系统包括多个传感器，多个传感器分别为全球导航卫星系统、惯性测量单元、相机、轮速计以及激光雷达，所述监控方法包括：
2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，对一个所述传感器输出的当前帧数据进行有效性分析获得各个数据的有效性分析结果，具体包括：
3.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，对一个所述传感器输出的当前帧数据进行有效性分析获得各个数据的有效性分析结果，具体包括：
4.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，根据各个数据的有效性分析结果和各个定位结果...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的融合定位系统的监控方法，其特征在于，所述车辆的融合定位系统包括多个传感器，多个传感器分别为全球导航卫星系统、惯性测量单元、相机、轮速计以及激光雷达，所述监控方法包括：
2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，对一个所述传感器输出的当前帧数据进行有效性分析获得各个数据的有效性分析结果，具体包括：
3.根据权利要求2所述的监控方法，其特征在于，对一个所述传感器输出的当前帧数据进行有效性分析获得各个数据的有效性分析结果，具体包括：
4.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，根据各个数据的有效性分析结果和各个定位结果的有效性分析结果确定各个传感器的故障状态和各个定位算法的故障状态，具体包括：
5.根据权利要求1至3中任意一项所述的监控方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：林元培，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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