【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云配准，特别是涉及一种船舶外板点云配准方法、系统及电子设备。
技术介绍
1、船舶外板具有超大尺寸、形状复杂多样等特点。在基于激光三维成像的外板成形检测过程中，由于设备视场角和测量精度的制约，往往需要通过拼接多个激光三维成像设备获取的外板表面局部三维点云数据得到完整的外板形面三维点云数据。
2、通常两个相邻激光三维成像设备采集的外板表面点云数据存在重叠区域。如何利用重叠区域进行三维点云数据的配准和拼接成为解决外板测量问题的一项关键技术。由于外板表面纹理特征少，外板点云重叠区域的结构化特征不明显，因此迭代最近点(iterative closest point，icp)、正态分布算法(normal distributions transform，ndt)、点特征直方图(pointfeature histogram，pfh)等传统的配准算法容易陷入局部最优导致配准精度不高、拼接效果不好。
3、pointnet算法作为一种点云处理算法，提供了一种结构化表达方式来实现点云数据的3d分类和分割。该算法在应对干扰...
【技术保护点】
1.一种船舶外板点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，利用点云配准网络，对所述原始点云和所述目标点云进行配准，得到配准后的点云，包括：
3.根据权利要求2所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，利用多层感知机模块分别对所述原始点云和所述目标点云进行空间特征提取，得到对应的特征矩阵，包括：
4.根据权利要求2所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，对任一当前点云的特征矩阵进行软池化处理的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，当前...
【技术特征摘要】
1.一种船舶外板点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，利用点云配准网络，对所述原始点云和所述目标点云进行配准，得到配准后的点云，包括：
3.根据权利要求2所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，利用多层感知机模块分别对所述原始点云和所述目标点云进行空间特征提取，得到对应的特征矩阵，包括：
4.根据权利要求2所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，对任一当前点云的特征矩阵进行软池化处理的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的船舶外板点云配准方法，其特征在于，当前点云中第i个点的池化系数根据当前点云的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉奇，王建峰，翟亚宇，邢彪，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院，
类型：发明
国别省市：
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