【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车，特别涉及一种矩阵停车机器人。
技术介绍
1、随着中国城市化进程的不断加速和机动车保有量的迅猛增长，城市停车问题已经成为国内外城市规划和管理者关注的重大挑战。停车资源的严重不足和配置不合理等问题导致了停车供需矛盾日益突出。尽管已经采用了一些政策和规划措施来缓解这一问题，但仍然难以从根本上解决停车难的问题。
2、目前的解决方案主要包括限购、地区限制进入、摇号政策等，以及规划上的停车场阶梯收费、规模扩建、停车位信息化、企业标配停车场等。然而，这些方法难以根本性地解决停车难的问题。立体停车库作为一种解决方案，虽然提供了一定的解决途径，但其高昂的制造成本、维护成本以及高峰期取车存车问题等诸多缺点仍然制约了其广泛应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是：针对上述
技术介绍
中存在的不足，为分发掘了平面停车场的可用空间，提出了一种机器人方案。
2、为了达到上述目的，本专利技术提供了一种矩阵停车机器人，包括主体支架，以及行走机构、升降机构、夹取机构；
3、所述行走机构设置在所述主体支架的底部，所述行走机构包括行走轮，所述行走轮用于在停车场移动；
4、所述升降机构与所述主体支架连接，所述夹取机构设置在所述升降机构上，所述升降机构用于驱动所述夹取机构升降；
5、所述夹取机构与车辆的车轮一一对应设置，所述夹取机构包括夹取安装座以及夹取组件，所述夹取组件用于对车辆的车轮进行夹取；
6、所述主体支架包括多个横梁和
7、矩阵停车机器人的占地尺寸设置为正好与车位线对应，移动时行走机构沿车位线移动，用户先将车辆停泊在缓冲车位并下车离开，检测到缓冲车位具有车辆后，矩阵停车机器人通过总控制台控制移动至该缓冲车位将车辆搬运，再移动至空的固定车位放置车辆，用户取车时总控制台控制矩阵停车机器人将对应固定车位的车辆搬运至缓冲车位。
8、进一步地，所述横梁组成矩形框架，所述立柱的顶部与所述横梁固定连接，所述行走机构设置在所述立柱的底部，所述升降机构与所述横梁连接，所述立柱的外径/宽度不超过15厘米。
9、进一步地，所述行走机构还包括行走架、安装板、行走轮，所述安装板与所述主体支架连接，所述行走架与所述安装板通过弹簧缓冲连接，所述行走轮与所述行走架通过轴承转动连接，所述行走轮与行走驱动部通过第一传动组件连接。
10、进一步地，所述行走轮为麦克拉姆轮。
11、进一步地，所述升降机构包括升降丝杆和升降螺母，所述主体支架上设置有支撑台，所述升降螺母与所述支撑台转动连接，所述升降丝杆与所述升降螺母配合，所述升降丝杆与支撑台上设置的升降驱动部通过第二传动组件连接，所述升降丝杆带动所述夹取机构同步升降。
12、进一步地，所述升降丝杆的底部和顶部分别固定设置有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板用于安装所述夹取机构，所述第一连接板与所述第二连接板之间固定设置有升降导杆，所述支撑台上开设有与所述升降导杆对应的导向孔。
13、进一步地，所述主体支架设置有导轨，所述支撑台通过滑块与所述导轨滑动连，所述主体支架上还转动设置有横移丝杆以及与所述横移丝杆通过第三传动组件连接的横移驱动部，所述支撑台上设置有与所述横移丝杆配合的横移螺母。
14、进一步地，所述夹取安装座转动设置有夹取丝杆以及固定设置有夹取导杆，所述夹取丝杆与所述夹取安装座上的夹取驱动部通过第四传动组件连接，所述夹取组件包括先导块、后导块、推杆、夹臂、夹套，所述先导块、后导块均设置导向孔并与所述夹取导杆滑动配合，所述先导块设置有螺纹孔并与所述夹取丝杆螺纹配合，所述先导块与所述推杆转动连接，所述后导块与所述夹臂转动连接，所述推杆与所述夹臂转动连接，所述夹套安装在所述夹臂上，所述夹套设置有承载弧面，所述承载弧面采用大摩擦力材料制成。
15、进一步地，所述先导块、所述后导块分别设置有第一楔形块和第二楔形块，所述第一楔形块与所述先导块固定连接，所述后导块上开设有楔形块安装槽，所述第二楔形块活动插设于所述楔形块安装槽内，所述楔形块安装槽内设置有弹性件，所述弹性件与所述第二楔形块弹性接触，所述楔形块安装槽内还设置有拉绳，所述拉绳的第一端与所述第二楔形块连接，所述拉绳的第二端固定设置。
16、本专利技术还提供了一种停车场，适用于如前所述的矩阵停车机器人，包括多个车位，所述车位沾满停车场占用的面积，所述车位包括固定车位和少量个缓冲车位，所述缓冲车位用于临时取放车辆，所述矩阵停车机器人将所述缓冲车位上的车辆搬运至对应的所述固定车位，或将所述固定车位上的车辆搬运至对应的所述缓冲车位。
17、本专利技术的上述方案有如下的有益效果：
18、本专利技术提供的矩阵停车机器人，依靠升降机构、夹取机构的设置可以将车辆整体抬升，并在停车场内已经停泊的车辆与车辆之间的间隙中穿梭，移动至对应的空车位后将车辆放置，因此能够实现整个平面停车场的满载停车，极大地提高了停车场的空间利用率，解决了传统停车库的多个问题，包括成本高、维护困难以及高峰期难以应对等；
19、本专利技术的其它有益效果将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种矩阵停车机器人，其特征在于，包括主体支架，以及行走机构、升降机构、夹取机构；
2.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述横梁组成矩形框架，所述立柱的顶部与所述横梁固定连接，所述行走机构设置在所述立柱的底部，所述升降机构与所述横梁连接，所述立柱的外径/宽度不超过15厘米。
3.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述行走机构还包括行走架、安装板、行走轮，所述安装板与所述主体支架连接，所述行走架与所述安装板通过弹簧缓冲连接，所述行走轮与所述行走架通过轴承转动连接，所述行走轮与行走驱动部通过第一传动组件连接。
4.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述行走轮为麦克拉姆轮。
5.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述升降机构包括升降丝杆和升降螺母，所述主体支架上设置有支撑台，所述升降螺母与所述支撑台转动连接，所述升降丝杆与所述升降螺母配合，所述升降丝杆与支撑台上设置的升降驱动部通过第二传动组件连接，所述升降丝杆带动所述夹取机构同步升降。
6.根据权利要求5所述的矩阵停
7.根据权利要求5所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述主体支架设置有导轨，所述支撑台通过滑块与所述导轨滑动连，所述主体支架上还转动设置有横移丝杆以及与所述横移丝杆通过第三传动组件连接的横移驱动部，所述支撑台上设置有与所述横移丝杆配合的横移螺母。
8.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述夹取安装座转动设置有夹取丝杆以及固定设置有夹取导杆，所述夹取丝杆与所述夹取安装座上的夹取驱动部通过第四传动组件连接，所述夹取组件包括先导块、后导块、推杆、夹臂、夹套，所述先导块、后导块均设置导向孔并与所述夹取导杆滑动配合，所述先导块设置有螺纹孔并与所述夹取丝杆螺纹配合，所述先导块与所述推杆转动连接，所述后导块与所述夹臂转动连接，所述推杆与所述夹臂转动连接，所述夹套安装在所述夹臂上，所述夹套设置有承载弧面，所述承载弧面采用大摩擦力材料制成。
9.根据权利要求8所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述先导块、所述后导块分别设置有第一楔形块和第二楔形块，所述第一楔形块与所述先导块固定连接，所述后导块上开设有楔形块安装槽，所述第二楔形块活动插设于所述楔形块安装槽内，所述楔形块安装槽内设置有弹性件，所述弹性件与所述第二楔形块弹性接触，所述楔形块安装槽内还设置有拉绳，所述拉绳的第一端与所述第二楔形块连接，所述拉绳的第二端固定设置。
10.一种停车场，适用于如权利要求1-9任意一项所述的矩阵停车机器人，其特征在于，包括多个车位，所述车位沾满停车场占用的面积，所述车位包括固定车位和少量个缓冲车位，所述缓冲车位用于临时取放车辆，所述矩阵停车机器人将所述缓冲车位上的车辆搬运至对应的所述固定车位，或将所述固定车位上的车辆搬运至对应的所述缓冲车位。
...【技术特征摘要】
1.一种矩阵停车机器人，其特征在于，包括主体支架，以及行走机构、升降机构、夹取机构；
2.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述横梁组成矩形框架，所述立柱的顶部与所述横梁固定连接，所述行走机构设置在所述立柱的底部，所述升降机构与所述横梁连接，所述立柱的外径/宽度不超过15厘米。
3.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述行走机构还包括行走架、安装板、行走轮，所述安装板与所述主体支架连接，所述行走架与所述安装板通过弹簧缓冲连接，所述行走轮与所述行走架通过轴承转动连接，所述行走轮与行走驱动部通过第一传动组件连接。
4.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述行走轮为麦克拉姆轮。
5.根据权利要求1所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述升降机构包括升降丝杆和升降螺母，所述主体支架上设置有支撑台，所述升降螺母与所述支撑台转动连接，所述升降丝杆与所述升降螺母配合，所述升降丝杆与支撑台上设置的升降驱动部通过第二传动组件连接，所述升降丝杆带动所述夹取机构同步升降。
6.根据权利要求5所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述升降丝杆的底部和顶部分别固定设置有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板用于安装所述夹取机构，所述第一连接板与所述第二连接板之间固定设置有升降导杆，所述支撑台上开设有与所述升降导杆对应的导向孔。
7.根据权利要求5所述的矩阵停车机器人，其特征在于，所述主体支架设置有导轨，所述支撑台通过滑块与所述导轨滑动连，所述主体支架上...
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