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【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及数据处理,特别地,涉及一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、传感器融合是指融合多个传感器采集到的数据的过程。传感器具有噪声,需要传感器感知融合方案对传感器噪声进行处理,以提高传感器采集到的数据的准确性。自动驾驶系统中部署有传感器感知融合方案。
2、对于融合不同类别的传感器采集到的数据或者融合不同数量的同类别传感器采集到的数据,目前的传感器感知融合方案通常采用预先设定的方案逻辑,在特定离线数据集上进行迭代调优后迁移到实车上。即目前的传感器感知融合方案基于特定离线数据集只能拟合有限的数据分布。
3、然而,自动驾驶面临的真实场景极其丰富且传感器感知性能对真实场景下的温度、气候、光照等条件具有高依赖性,在不同的真实场景下传感器采集到的数据可能大不相同。例如,在夜晚或恶劣天气下传感器采集到的数据质量较差,导致目前的传感器感知融合方案对质量较差的数据进行融合之后得到的融合结果不合理,从而导致后续依赖融合结果进行障碍物检测的检测结果不准确,造成自动驾驶存在安全隐患。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质,以改善上述问题。
2、第一方面,本申请实施例提供一种数据融合方法。该方法包括:获取多个传感器上传的原始数据;通过数据质量在线评价系统分别对所述多个传感器上传的原始数据进行质量评价,得到多个质量评价结果,将所述多个传感器上传的原始数据以及所述多个质量评价结果作为目标待融合数据,其中,所
3、第二方面,本申请实施例提供一种数据融合装置。该装置包括:数据获取模块,用于获取多个传感器上传的原始数据;数据评价模块,用于通过数据质量在线评价系统分别对所述多个传感器上传的原始数据进行质量评价,得到多个质量评价结果,将所述多个传感器上传的原始数据以及所述多个质量评价结果作为目标待融合数据,其中,所述多个传感器中的每个传感器上传的原始数据对应一个质量评价结果;数据融合模块,用于通过多策略感知融合系统对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到目标融合结果。
4、第三方面,本申请实施例提供一种电子设备。该电子设备包括存储器、一个或多个处理器以及一个或多个应用程序。其中,一个或多个应用程序被存储在存储器中,并被配置为当被一个或多个处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。
5、第四方面,本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质。该计算机可读取存储介质中存储有程序代码,该程序代码被配置为当被处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。
6、本申请实施例提供一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质,该方法通过对多个传感器上传的原始数据的质量进行在线实时评价,并根据原始数据及其对应的质量评价结果进行数据融合处理,得到的目标融合结果,考虑了实车运行时传感器感知性能不稳定对感知到的数据的影响,可以确保传感器感知融合采用的数据的准确性、合理性以及实时性,提升传感器感知融合方案在实车场景下的鲁棒性和实时性。
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1.一种数据融合方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述通过多策略感知融合系统对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到目标融合结果的步骤包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述多个传感器上传的原始数据用于障碍物检测,所述并行采用所述多种感知融合策略分别对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到多个融合结果的步骤包括:
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,在所述通过多策略感知融合系统对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到目标融合结果之前,所述方法还包括:
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,构建所述数据质量在线评价系统的方法包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,构建一个打分模型的方法包括:
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述通过数据质量在线评价系统分别对所述多个传感器上传的原始数据进行质量评价,得到多个质量评价结果的步骤包括:
8.一种数据融合装置,其特征在于,包括:
9.一种电子设备,其特
10.一种计算机可读取存储介质,其特征在于,所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码,所述程序代码被配置为当被处理器调用时,使得所述处理器执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述通过多策略感知融合系统对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到目标融合结果的步骤包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述多个传感器上传的原始数据用于障碍物检测,所述并行采用所述多种感知融合策略分别对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到多个融合结果的步骤包括:
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,在所述通过多策略感知融合系统对所述目标待融合数据进行数据融合处理,得到目标融合结果之前,所述方法还包括:
5.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙玲,张三林,翁茂楠,夏锌,王明明,
申请(专利权)人:广州汽车集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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