【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开大体上涉及一种用于停车位检测的方法和系统，并且具体地，涉及使用dvs(动态视觉传感器)在昏暗光线条件下进行停车位检测的方法和系统。
技术介绍
1、目前，车辆的apa(自动停车辅助)系统通常采用传统摄像头和超声波雷达的组合来检测停车位。在白天或光线充足时，传统摄像头和超声波雷达可以正常工作，以获得令人满意或可接受的停车位检测结果。然而，在昏暗光线条件下，传统摄像头提供的图像可能较差，这些图像可能不清晰和/或包含过多的噪声。尽管超声波雷达不受光线条件的影响，但仅靠其测距不足以准确地进行可靠的停车位检测。因此，传统摄像头和超声波雷达的组合在昏暗光线条件下可能无法正常工作。
2、存在称为dvs的新型尖端传感器。dvs仅捕获光线强度变化，然后创建异步dvs像素(像素事件)。与常规摄像头相比，dvs具有的优点是：低延迟、无运动模糊、高动态范围和低功率消耗。虽然dvs由于其高动态范围而可以产生具有相对低噪声的dvs像素，但是它可能无法直接产生足以在昏暗光线条件下生成用于停车位检测的可接受帧的足够dvs像素。
3、因此，需要在昏暗光线条件下进行可靠的停车位检测。
技术实现思路
1、根据本公开的一个方面，提供了一种用于停车位检测的方法，所述方法包括：生成多个dvs帧，所述dvs帧中的每一个是通过整合从安装在车辆上的dvs接收到的dvs像素而生成的；将所述dvs帧中的至少一些变换为鸟瞰图图像，以形成多个鸟瞰图图像；根据拍摄所述鸟瞰图图像时所述车辆的相对位置和/或方位，将所
2、根据本公开的另一方面，提供了一种停车位检测系统，包括：安装在车辆上的dvs，其被配置成捕获dvs像素；处理器，其被配置成执行上述方法。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种包括上述停车位检测系统的车辆。
4、根据本公开的另一方面，提供了一种存储计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序可以由处理器执行以执行上述方法。
5、在查阅以下附图和详细描述后，本公开的其他系统、方法、特征和优点对本领域的技术人员来说将是显而易见的或将变得显而易见。希望所有此类额外的系统、方法、特征和优点包括于本说明书内、位于本公开的范围内并且受到所附权利要求保护。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于停车位检测的方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，还包括检测所述输出图像是否包含可用停车位。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述DVS帧中的至少一些包含停车位的至少一部分的图像。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述输出图像包含整个停车位的图像。
5.如权利要求1所述的方法，其中对齐所述鸟瞰图图像包括平移和/或旋转所述鸟瞰图图像。
6.如权利要求1所述的方法，其中将所述对齐的鸟瞰图图像组合到一个输出图像中包括将所述对齐的鸟瞰图图像中的每一个逐一地组合到所述输出图像中。
7.如权利要求6所述的方法，其中将对齐的鸟瞰图图像组合到所述输出图像中包括将所述对齐的鸟瞰图图像中的所述DVS像素中的每一个组合到所述输出图像中。
8.如权利要求7所述的方法，还包括将所述输出图像中的每个像素初始化为背景色。
9.如权利要求7所述的方法，其中将DVS像素组合到所述输出图像中包括将所述DVS像素的灰度级复制到所述输出图像中的对应像素。
10.如前述权利要求中任一项所述的方法，
11.如权利要求10所述的方法，其中基于所述输出图像中的组合区中的DVS像素的数量或密度来调整所述时间间隔。
12.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中将所述多个对齐的鸟瞰图图像组合到一个输出图像中包括将至少一个对齐的鸟瞰图图像的一部分组合到所述输出图像中。
13.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述多个鸟瞰图图像至少部分地彼此重叠。
14.一种停车位检测系统，其包括：
15.一种车辆，其包括如权利要求14所述的停车位检测系统。
16.一种存储计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序可由处理器执行以执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于停车位检测的方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，还包括检测所述输出图像是否包含可用停车位。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述dvs帧中的至少一些包含停车位的至少一部分的图像。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述输出图像包含整个停车位的图像。
5.如权利要求1所述的方法，其中对齐所述鸟瞰图图像包括平移和/或旋转所述鸟瞰图图像。
6.如权利要求1所述的方法，其中将所述对齐的鸟瞰图图像组合到一个输出图像中包括将所述对齐的鸟瞰图图像中的每一个逐一地组合到所述输出图像中。
7.如权利要求6所述的方法，其中将对齐的鸟瞰图图像组合到所述输出图像中包括将所述对齐的鸟瞰图图像中的所述dvs像素中的每一个组合到所述输出图像中。
8.如权利要求7所述的方法，还包括将所述输出图像中的每个像素初始化为背景色。
9.如权利要求7所述的方法，其中将dvs像素组合到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周任高，徐敏，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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