【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车安全，尤其涉及汽车的一种自动紧急制动系统触发形态判定方法。
技术介绍
1、自动紧急制动系统（autonomous emergency brake system，简称aebs）是一种自动探测目标车辆或障碍物，检测潜在的前向碰撞危险，发出预警信号提醒驾驶员，并激活本车制动系统，通过降速来避免碰撞或减轻碰撞的系统。
2、通过对aebs用户使用情况调研和对相关资料查阅得知，aebs在实际应用过程中存在漏触发或误触发问题，威胁驾驶员行车安全，影响行车体验。例如，当车辆遇到碰撞危险时，对前方车辆切入等目标障碍物运动状态突变、前方出现事故车辆等静止障碍物、车辆行驶进入弯道或隧道等场景漏触发aebs；车辆行驶至道路上方存在广告牌、侧方存在金属护栏，或通过金属结构桥梁等路段时误触发aebs。上述问题反映出aebs在一定场景下未发挥其保障行车安全的作用，反而易给驾驶员带来不好的行车体验甚至引发碰撞事故发生。
3、综上，亟需提出一种aebs在实际使用过程中的触发形态判定方法，从而对aebs的应用情况进行评价分析，为aebs技术进步提供支持。
技术实现思路
1、本专利技术提出一种自动紧急制动系统（aebs）触发形态判定方法，用于评价aebs在实际应用过程中的使用性能，从而为aebs产品升级改进提出建议，推动aebs技术进步。
2、为实现上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：一种自动紧急制动系统触发形态判定方法，是以行车过程中的aebs状态信息、车辆运
3、所述aebs触发形态划分为：aebs正触发、aebs误触发、aebs漏触发；
4、判定步骤包括：
5、s1：判定aebs是否触发：若触发，进入步骤s2；若未触发，进入步骤s4；
6、s2：判定驾驶员驾驶状态是否正常：若正常，进入步骤s3；若异常，则不进行aebs触发形态判定；
7、s3：判定驾驶员是否对车辆进行操作：
8、若驾驶员在系统触发预警后的设定时间内采取了制动或转向措施，则判定aebs触发形态为正触发；
9、若驾驶员在系统触发预警的设定时间内未采取制动或转向措施，则判定aebs触发形态为误触发；
10、s4：判定车辆是否发生前向碰撞事故：若发生前向碰撞事故，则判定aebs触发形态为漏触发；若未发生前向碰撞事故，则进入步骤s5；
11、s5：判定驾驶员是否采取了制动或转向操作，若采取了制动或转向操作，则进入步骤s6；若未采取制动或转向操作，则不进行aebs触发形态判定；
12、s6：判定驾驶员对车辆的操作是否为紧急避撞操作：若是紧急避撞操作，则判定aebs触发形态为漏触发；若不是紧急避撞操作，则不进行aebs触发形态判定。
13、进一步地：所述紧急避撞操作的判定条件为：车辆制动减速度≥4.5m/s²,且车辆横摆角速度≥8°/s时。
14、进一步地：判定发生前向碰撞事故的方法为：根据标准法规中对碰撞时间的触发阈值要求，在车辆前进方向上的规定时间内速度减少量≥8km/h时，判定为发生前向碰撞事故。
15、进一步地：所述aebs状态信息包括：启动碰撞预警、未启动碰撞预警；所述车辆运动状态信息包括：速度、加速度、横摆角速度、发生前向碰撞事故、未发生前向碰撞事故；所述驾驶状态信息包括：驾驶员状态信息和驾驶员操作信息；其中，驾驶员状态信息包括：正常驾驶、疲劳驾驶、分心驾驶、危险驾驶；驾驶员操作信息包括：aebs启动碰撞预警时间内采取制动或转向措施、aebs启动碰撞预警时间内未采取制动或转向措施、aebs未启动碰撞预警时驾驶员主动采取制动或转向措施。
16、进一步地：所述aebs正触发为：系统满足触发条件，且实际完成了触发动作；所述aebs误触发为：系统不满足触发条件，而实际完成了触发动作；所述aebs漏触发为：系统满足触发条件，但实际未完成触发动作。
17、进一步地：还包括了判定结果复核的方法，通过前向行车记录视频对判定结果进行复核：若aebs触发形态为正触发或漏触发，则视频中应出现自车与前方障碍物靠近的过程；若aebs触发形态为误触发，则视频中不应出现自车与前方障碍物靠近的过程。
18、本专利技术提供的技术方案带来的有益效果在于：本专利技术基于aebs实际使用过程中的aebs状态信息、车辆运动状态信息、驾驶状态信息，对aebs的触发形态进行划分，并提出了一种自动紧急制动系统触发形态判定方法，弥补了现有aebs触发状态判定方法的缺失，用于对aebs的实际应用情况进行评价分析，促进了aebs产品升级，推动了aebs技术进步。
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1.一种自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：所述紧急避撞操作的判定条件为：车辆制动减速度≥4.5m/s²,且车辆横摆角速度≥8°/s时。
3.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：所述AEBS状态信息包括：启动碰撞预警、未启动碰撞预警；
5.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：还包括了判定结果复核的方法，通过前向行车记录视频对判定结果进行复核：
【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：所述紧急避撞操作的判定条件为：车辆制动减速度≥4.5m/s²,且车辆横摆角速度≥8°/s时。
3.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统触发形态判定方法，其特征在于：
4.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：李文亮，李华建，曹琛，周炜，刘智超，高金，战琦，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：
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