【技术实现步骤摘要】
本公开涉及重卡换电，具体而言，涉及一种重卡电池定位方法、重卡电池定位装置、计算机可读存储介质以及电子设备。
技术介绍
1、随着电动汽车的发展，对其电池的相关研究也越来越多。目前，虽然已有充电桩等充电设备可为电动汽车的电池包进行充电，但由于充电效率较低、充电时间较长，不便于用户远程驾驶，这使得换电站这种直接更换电池的高效率换电方式成为了研究热点。
2、相关技术中，相比于视觉传感器，采用激光传感器进行定位的成本较高。但是仅采用视觉传感器进行定位时，视觉传感器的精度较差使得定位的准确度较低，因此，在一定程度上可能会影响换电效率。而且，现有定位方案均比较依赖司机的驾驶技术，车辆须停在指定的位置且车身不能歪斜，如未停放得当，需要司机重新驶入，再次尝试停放在指定位置，因此，降低了换电效率。另外，不同品牌重卡电池往往规格不一，现有换电站的换电方案通常仅仅针对单一品牌的电池进行设计，不能很好地适应对不同品牌电池进行换电的应用需求。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开实施例的目的在于提供一种重卡电池定位方法、计算机可读存储介质以及电子设备，进而至少在一定程度上解决电动汽车在换电过程中存在对重卡车辆停放的限制过多的问题。
2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
3、根据本公开实
4、图像采集步骤：当检测到换电重卡位于换电通道中时，通过所述换电通道顶部设置的第一摄像装置采集得到第一图像，通过所述换电通道侧方设置的第二摄像装置采集得到第二图像；
5、坐标点计算步骤：提取所述第一图像中的第一电池轮廓，并根据预设的辅助定位点计算所述第一电池轮廓的第一中心点坐标；提取所述第二图像中的第二电池轮廓，并根据所述辅助定位点计算所述第二电池轮廓的第二中心点坐标；
6、坐标点融合步骤：若所述第一电池轮廓和所述第二电池轮廓匹配，则融合所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标，得到目标中心点坐标；
7、摄像角度调整步骤：若所述第一电池轮廓和所述第二电池轮廓不匹配，调整所述第一摄像装置和/或第二摄像装置的摄像角度，并返回至所述图像采集步骤；
8、电池位置计算步骤：根据所述第一电池轮廓、所述第二电池轮廓和所述目标中心点坐标确定所述重卡电池的位置信息；
9、换电设备调整步骤：根据所述重卡电池的位置信息和所述辅助定位点确定所述重卡电池相对所述换电设备的角度偏移量，并根据所述角度偏移量将所述换电设备调整至与所述重卡电池相对的目标位置以进行换电；
10、其中，所述辅助定位点包括第一标识点集合和第二标识点集合，所述第一标识点集合分布于所述换电通道的水平面上，所述第二标识点集合分布于所述换电通道的竖直面上。
11、在本公开的一种示例性实施例中，所述融合所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标，得到目标中心点坐标，包括：
12、对所述第一中心点坐标（x1,y1,z1）进行非线性变换，得到变换后的第一中心点坐标（x1’,y1’,z1’）；
13、对所述第二中心点坐标（x2,y2,z2）进行非线性变换，得到变换后的第二中心点坐标（x2’,y2’,z2’）；
14、将所述变换后的第一中心点坐标（x1’,y1’,z1’）和所述变换后的第二中心点坐标（x2’,y2’,z2’）进行融合，得到所述目标中心点坐标（x,y,z）；
15、其中，x=w*x1’+(1-w)*x2’，y=w*y1’+(1-w)*y2’，z=w*z1’+(1-w)*z2’，w为权重系数。
16、在本公开的一种示例性实施例中，所述调整所述第一摄像装置和/或第二摄像装置的摄像角度，包括：
17、通过预设函数f计算所述第一电池轮廓和所述第二电池轮廓之间的匹配度；
18、计算所述预设函数f对所述第一摄像装置的摄像角度θa以及第二摄像装置的摄像角度θb的偏导数；
19、将第一摄像装置的摄像角度调整至θa’，将第二摄像装置的摄像角度调整至θb’；
20、其中，θa’=θa-α*∂f/∂θa，θb’=θb-α*∂f/∂θb，α为预设的学习率。
21、在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：
22、根据所述第一标识点集合和/或所述第二标识点集合确定所述换电通道中的目标停车区域。
23、在本公开的一种示例性实施例中，所述提取所述第一图像中的所述第一电池轮廓，包括：
24、对所述第一图像进行图像分割得到所述重卡电池的特征图像；
25、对所述特征图像进行边缘检测得到所述重卡电池的边缘图像；
26、对所述边缘图像进行轮廓跟踪得到所述第一电池轮廓。
27、在本公开的一种示例性实施例中，所述中心点坐标包括中心点像素坐标和中心点世界坐标；所述根据所述辅助定位点计算所述第一电池轮廓的第一中心点坐标，包括：
28、获取所述第一电池轮廓的边缘特征点集合；
29、根据所述边缘特征点集合中各边缘特征点的坐标确定所述第一电池轮廓的第一中心点；
30、获取所述第一图像中各所述标识点的像素坐标和所述第一电池轮廓的第一中心点的像素坐标；
31、根据各所述标识点的世界坐标和所述像素坐标建立像素坐标系和世界坐标系之间的坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；
32、根据所述第一中心点的像素坐标和所述坐标转换矩阵计算所述第一中心点的世界坐标。
33、在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述重卡电池的位置信息和所述辅助定位点确定所述重卡电池相对所述换电设备的角度偏移量，包括：
34、获取所述第一图像中所述重卡电池的第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置为所述重卡电池中靠近所述换电设备的一端的两个边角位置；
35、确定与所述第一位置和所述第二位置分别对应的两个第二标识点；
36、根据所述两个第二标识点之间的距离、所述第一位置和所述第二位置分别与对应的所述第二标识点之间的距离计算得到所述重卡电池相对所述换电设备的角度偏移量。
37、在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述角度偏移量将所述换电设备调整至与所述重卡电池相对的目标位置以进行换电，包括：
38、根据所述角度偏移量调整所述换电设备与所述重卡电池之间的相对角度，以使所述换电设备处于与所述换电重卡相对的初始位置；
39、获取所述初始位置的位置信息，并根据所述重卡电池的位置信息和所述初始位置的位置信息确定所述重卡电池和所述换电设备之间的距离偏移量；
40、基于所述距离偏移量确定所述换电设备的移动路径，并控本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种重卡电池定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述融合所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标，得到目标中心点坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述调整所述第一摄像装置和/或第二摄像装置的摄像角度，包括：
4.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述提取所述第一图像中的所述第一电池轮廓，包括：
6.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述中心点坐标包括中心点像素坐标和中心点世界坐标；
7.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述根据所述重卡电池的位置信息和所述辅助定位点确定所述重卡电池相对所述换电设备的角度偏移量，包括：
8.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述根据所述角度偏移量将所述换电设备调整至与所述重卡电池相对的目标位置以进行换电，包括：
9.一种计算机可读存储介质
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种重卡电池定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述融合所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标，得到目标中心点坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述调整所述第一摄像装置和/或第二摄像装置的摄像角度，包括：
4.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于，所述提取所述第一图像中的所述第一电池轮廓，包括：
6.根据权利要求1所述的重卡电池定位方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴宝林，刘姝，戴聪棋，
申请(专利权)人：北京豪能汇新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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