一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统及方法，涉及视觉定位及跟踪技术领域，其实现过程包括：S1、捕获室内环境的实时视频流；S2、对视频流进行预处理；S3、从视频流中检测行人，获取行人在图像中的位置；S4、基于卡尔曼滤波，对检测到的行人位置进行状态预测和更新；S5、在当多个行人接近或交叉时，使用JPDA算法计算每个目标与观测之间关联的联合概率，并为每个目标分配最有可能的观测，将该观测作为卡尔曼滤波器的输入，进行行人位置的更新，同时，将该观测以及行人在图像中的位置作为步骤S6输入；S6、输出每个行人的实时位置和预测的移动路径。本发明专利技术可以实现对室内行人的高效、准确和稳定的位置估计和跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及视觉定位及跟踪，具体的说是一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统及方法。

技术介绍

1、随着技术的发展，室内视觉定位在安全监控、机器人导航和智能交互等领域得到了广泛应用。传统的视觉定位方法主要基于摄像头捕捉的图像数据进行目标检测和跟踪。然而，这些方法在实际应用中存在一些固有的局限性。特别是在复杂的室内环境中，例如光线变化、目标遮挡和摄像头噪声等因素，都可能导致位置估计的误差。此外，当场景中有多个目标移动时，单纯的视觉检测难以实现准确的多目标跟踪。

2、为了解决这些问题，研究者尝试引入更复杂的算法，但往往增加了计算复杂性，且不能保证实时性和准确性。因此，开发一个既能确保准确性又能适应室内复杂环境的视觉定位系统显得尤为重要。

技术实现思路

1、本专利技术针对目前技术发展的需求和不足之处，提供一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统及方法，旨在解决传统基于摄像头的视觉定位所面临的噪声、光线变化及遮挡引发的定位误差问题。

2、第一方面，本专利技术的一种基于卡本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述系统还包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述视觉检测模块使用基于深度学习的目标检测算法从捕获的视频流中检测行人在图像中的位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波与JPDA算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述视觉检测模块获取行人在图像中的位置，即行人在图像中的中心点坐标，设pi＝(xi，yi)为第i个检测到的行人...

【技术特征摘要】

1.一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统，其特征在于，其包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述系统还包括：

3.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述视觉检测模块使用基于深度学习的目标检测算法从捕获的视频流中检测行人在图像中的位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述视觉检测模块获取行人在图像中的位置，即行人在图像中的中心点坐标，设pi＝(xi，yi)为第i个检测到的行人在图像中的中心坐标；

5.根据权利要求4所述的一种基于卡尔曼滤波与jpda算法的室内视觉定位系统，其特征在于，所述jpda数据关联模块将为每个目标分配的最有可能的观测迭代至卡尔曼滤波预测模块后，所述卡尔曼滤波预测模块对于每个目标，使用其关联的观测数据以及其预测状态，通过卡尔曼滤波器来更新其状态，其中，观测数据是通过视觉检测模块直接获取的或者在多个行人接近或交叉时通过jpda数据关联模块为每个目标分配的最有可能的观测；

6....

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，袁明明，王凯，唐政，廖望，
申请(专利权)人：浪潮通信信息系统有限公司，
类型：发明
国别省市：