【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及自动驾驶仿真，具体涉及一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展与演变，仿真技术在自动驾驶系统的研发中扮演着重要角色。为了适应现实中复杂多变的行驶环境，自动驾驶系统中都包含了大量复杂的算法，而算法的开发和验证需要海量的测试数据。实车测试的成本非常高，且现有数据无法满足实车测试，这种情况下，仿真就成为了解决测试里程数据不足的问题的唯一方案。自动驾驶仿真就是将自动驾驶涉及到的所有内容全部搬运到虚拟环境中，模拟自动驾驶的整个流程。
2、在自动驾驶仿真中，仿真地图是一个重要的组成部分。现实中汽车行驶环境丰富、地形复杂，测试场景从组成上一般包括道路及道路结构(路型、路面和路网等)、交通参与物(车辆、行人、自行车等)、行驶场合(高速公路、城市、乡村等)。
3、相关的自动驾驶仿真测试技术如下：在利用仿真软件进行仿真测试时，会将opendrive地图文件中的所有数据加载到内存中(称为全量加载)，然后将opendrive地图文件中的数据转换为仿真软件的仿真引擎所需的格式(包括道路的拓扑结构、车道信息、道路标记、交通信号灯等数据的解析和处理)，得到地图数据，仿真引擎根据地图数据创建地图对象(例如，根据道路拓扑结构和车道信息创建道路网格模型、车道线、边界线等对象，根据交通标记和信号灯创建可交互对象)，将地图对象渲染到仿真场景中(包括道路网格的渲染、车道线和边界线的渲染、交通标记和信号灯的渲染等)，形成仿真地图。其中，opendrive是以可扩展标记语言(extensibl
4、然而，专利技术人在研究中发现：相关的自动驾驶仿真测试技术需要加载opendrive地图文件中的所有数据(称为全量加载)，加载速度较慢，导致延长了自动驾驶仿真测试时间，降低了自动驾驶仿真测试效率。
5、因此，如何减少自动驾驶仿真测试中的地图加载时间，提高自动驾驶仿真测试效率是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提出了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，包括：获取被标记的路径的配置日志，所述被标记的路径包括存在重复使用需求的路径；从所述配置日志中，获取所述被标记的路径的轨迹点信息，所述轨迹点信息至少包括与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息；根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图。
3、第二方面，本申请实施例提供了一种地图构建装置，包括日志获取模块，用于获取被标记的路径的配置日志，所述被标记的路径包括存在重复使用需求的路径；信息获取模块，用于从所述配置日志中，获取所述被标记的路径的轨迹点信息，所述轨迹点信息至少包括与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息；地图构建模块，用于根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图。
4、第三方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真测试设备。自动驾驶仿真测试设备包括存储器；一个或多个处理器；一个或多个应用程序，一个或多个应用程序存储在存储器中，并用于当被一个或多个处理器调用时执行如上的方法。
5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码用于当被处理器调用时执行如上的方法。
6、本申请实施例提供的地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取被标记的路径的配置日志，被标记的路径包括存在重复使用需求的路径；从所述配置日志中，获取所述被标记的路径的轨迹点信息，所述轨迹点信息至少包括与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息；根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图，为自动驾驶仿真测试提供了被标记的路径对应的局部高精地图基础，使得后续每当需要进行自动驾驶仿真测试时，可以只加载某一被标记的路径对应的局部高精地图即可，相比于加载仿真软件中的整个地图文件，可以减少地图加载时间，提升自动驾驶仿真测试的整体仿真测试效率，减少了不必要的性能消耗。
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1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图的步骤之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图的步骤之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真地图中具有场景模型，在根据所述目标地图建立仿真地图的步骤之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述目标地图建立仿真地图的步骤之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述目标地图建立仿真地图的步骤之后，所述方法还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图的步骤之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据地图文件、与轨迹点相关的道路标识信息、车道标识信息以及车道属性信息，构建所述被标记的路径对应的局部高精地图的步骤之后，所述方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：张道磊，李辉，黄敬，石静迎，黄培斌，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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