基于模糊变论域控制的气管镜机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种基于模糊变论域控制的气管镜机器人，具有这样的特征，包括：指令接收模块用于接收控制指令；位姿采集模块用于采集气管镜的位姿数据；第一处理模块用于将控制指令与位姿数据进行相减得到误差数据；第二处理模块用于对误差数据求偏导得到偏导数据；VUFC控制模块用于根据误差数据和偏导数据得到偏差参数；动作参数生成模块用于对误差数据进行逆运动解析得到动作参数；PID初始值生成模块根据动作参数得到对应的PID初始值；PID控制参数生成模块用于根据偏差参数与PID初始值得到PID控制参数；气管镜控制模块用于根据PID控制参数控制气管镜实现控制指令对应的动作。总之，本方法能够实现高精度的气管镜介入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗机器人技术，具体涉及一种基于模糊变论域控制的气管镜机器人。

技术介绍

1、随着医疗机器人技术的发展，人类自然腔道介入机器人不断涌现，并开始从主从式介入方式逐渐向自主导航介入方向发展。在介入控制中，需要借助图像或者电磁传感器获取导管的实时位置，依据提前获得的气管影像，使用控制算法对介入位置精度进行控制。气管镜机器人控制系统，难以建立精确的动力学模型，且在介入过程中存在着呼吸、咳嗽和支气管粘膜等不确定因素。在这种条件下，传统的pid控制算法不能达到使用要求。现有技术中，有文献通过推导导管运动学模型，采用了二维模糊pid控制器方式来降低人体解剖结构对运动精度的影响，但超调量大，调节时间长；有文献为了克服人体产生扰动对导管介入的影响，建立了三维模糊pid控制器，系统动态性能得到了改善，提高了系统的抗干扰能力；有文献提出了变论域模糊控制(variable universe fuzzy control，vufc)的方案，单其伸缩因子采用了误差分级的方法，不能很好的消除系统超调；有文献以微创导管机器人为研究对象，将误差作为反向传播神经网络的输入，输出p本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于模糊变论域控制的气管镜机器人，气管镜机器人设置有气管镜，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于模糊变论域控制的气管镜机器人，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的基于模糊变论域控制的气管镜机器人，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的基于模糊变论域控制的气管镜机器人，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的基于模糊变论域控制的气管镜机器人，其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种基于模糊变论域控制的气管镜机器人，气管镜机器人设置有气管镜，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于模糊变论域控制的气管镜机器人，其特征在于：

3.根据权利要求1所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚刚，吴启标，白冲，胡珍丽，张伟，陈怡，陈浩，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：