基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器及控制方法技术

本发明专利技术提出一种基于球铰‑电动缸的水下电连接器插拔执行器及控制方法，包括安装基座、承载台架和柔性电连接器插头，承载台架包括上框架面板、承载面板和Z向调整机构，Z向调整机构驱动承载台架沿Z向移动，承载面板上设有X向调整机构和Y向调整机构，X向调整机构带动Y向调整机构沿X向移动；柔性电连接器插头包括插头本体及柔性连接件，柔性连接件外部与Y向调整机构相连接，插头本体插设于柔性连接件内部并与之相连接，Y向调整机构带动柔性电连接器插头沿Y向移动，本发明专利技术的承载台架通过XYZ三向位移调节，对柔性电连接器插头位置及姿态进行调整，以实现插头与插座的对准。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及水下电能传输的，具体而言，涉及一种基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器及控制方法。

技术介绍

1、载人潜水器对水下无人航行器(简称uuv)进行电能传输是有人-无人协同作业的重要内容，对提高uuv的续航力具有重要意义。有线充电是实现水下电能传输效率最高、可靠性较强的方式。水下工况时，将分居载人潜水器与uuv的电连接器插头与插座实现对接是实现有线充电的核心技术。

2、进行电能传输前，需要进行电连接器的插合作业，但uuv与载人潜水器的相对位置存在误差，该误差会导致电连接器插头(此后简称插头)与插座位置及姿态的偏差。因此载人潜水器端需装配可对插头位置进行调整的插拔执行器，载人潜水器中有操作人员或控制装置可对插拔执行器进行调节与控制，进而对插头位置及姿态进行调整，以实现插头与插座的对准。利用插拔执行器对插头位置进行调节，是进行插合作业的重要内容。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述存在的问题，提供一种基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器及控制方法，利用插拔执行器对插本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器，其特征在于，包括安装基座、承载台架和柔性电连接器插头，所述承载台架包括上框架面板、承载面板和Z向调整机构，所述Z向调整机构包括Z向电动缸和Z向导向组件，所述Z向电动缸安设于所述上框架面板及所述安装基座相对应的一组对角位置之间，驱动承载台架沿Z向移动，所述Z向导向组件安设于上框架面板及安装基座的另一组对角位置之间，所述承载面板四角分别固定于对应侧的Z向电动缸及Z向导向组件，承载面板上设有X向调整机构和Y向调整机构，所述X向调整机构带动所述Y向调整机构沿X向移动；

2.根据权利要求1所述的基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器，其特...

【技术特征摘要】

1.基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器，其特征在于，包括安装基座、承载台架和柔性电连接器插头，所述承载台架包括上框架面板、承载面板和z向调整机构，所述z向调整机构包括z向电动缸和z向导向组件，所述z向电动缸安设于所述上框架面板及所述安装基座相对应的一组对角位置之间，驱动承载台架沿z向移动，所述z向导向组件安设于上框架面板及安装基座的另一组对角位置之间，所述承载面板四角分别固定于对应侧的z向电动缸及z向导向组件，承载面板上设有x向调整机构和y向调整机构，所述x向调整机构带动所述y向调整机构沿x向移动；

2.根据权利要求1所述的基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器，其特征在于，所述z向电动缸安设于所述上框架面板底面上，伸缩杆端头连接所述安装基座顶面；所述z向导向组件包括固定于所述安装基座上的导向杆及固定于所述上框架面板上的导向筒。

3.根据权利要求1或2所述的基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器，其特征在于，所述x向调整机构包括x向电动缸、x向导轨和x向滑台，所述x向电动缸固定于所述承载面板上，所述x向导轨通过x向滑轨安装架固定于承载面板上，所述x向滑台与x向导轨相配置连接，x向电动缸的伸缩杆的端头连接x向滑台，带动x向滑台沿x向导轨滑动。

4.根据权利要求3所述的基于球铰-电动缸的水下电连接器插拔执行器，其特征在于，所述y向调整机构包括y向电动缸、y向导轨和y向滑台，所述y向导轨固定于所述x向滑台上，所述y向电动缸固定于所述y向滑台上，所述y向滑台与y向导轨相配置连接，y向电动缸的伸缩杆的端头连接x向滑台，带动y向滑台沿y向导轨滑动，所述柔性电连接器插头固定于y向滑台上。

5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宏博，薛袁，聂华，辛轶男，李磊鑫，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：