【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种机器人控制方法、装置、系统及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、在工业生产、科学实验等活动中，很多抓取操作由机器人操作完成，以减小人工的工作量和劳动强度。
2、机器人夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子；可以是类人的抓手等。其抓手大概有磁性抓手，真空抓手，机械抓手，类人机器手和黏附式抓手。从驱动方式来说，可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。气动与液压等装置的体积较大，成本也比较高，不易集成处理，且反应时间较长。
3、然而现有的夹爪难以实现对微纳米物体进行精准抓取和放置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、系统及电子设备、存储介质。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人控制方法，方法应用于机器人控制系统中的控制机构，机器人控制系统还包括机器人和动态电压调节器3；机器人的执行末端上设有压电准晶涂层；动态电压调节器3的一端与压电准晶涂层电性连接，另一端与控制机构连接；方法包括：
3、控制执行末端移动至初始位置；
4、控制动态电压调节器增大输出电压，以使压电准晶涂层产生吸附力直至将物体抓取；
5、根据预设的运行轨迹，控制机器人运行
6、控制动态电压调节器减小输出电压，以减小压电准晶涂层产生吸附力直至将物体释放至目标位置。
7、结合第一方面，控制动态电压调节器增大输出电流，以使压电准晶涂层产生吸附力直至将物体抓取的步骤，包括：
8、控制动态电压调节器逐步增大输出电压，以渐次增大压电准晶涂层产生的吸附力。
9、结合第一方面，控制动态电压调节器减小输出电压，以减小压电准晶涂层产生的吸附力直至将物体释放至目标位置的步骤还包括：
10、控制动态电压调节器逐步减小输出电压，以渐次减小压电准晶涂层产生的吸附力。
11、结合第一方面，压电准晶涂层为一维六方压电准晶涂层。
12、结合第一方面，控制执行末端移动至初始位置的步骤之前，还包括：
13、获取待抓取物体的当前位置和目标位置；
14、根据当前位置和目标位置，规划机器人的运行轨迹；运行轨迹包括执行末端的初始位置和终点位置。
15、结合第一方面，根据当前位置和目标位置，规划机器人的运行轨迹；运行轨迹包括执行末端的初始位置和终点位置的步骤包括：
16、确定当前位置上方预设高度的第一位置为初始位置；
17、同时，确定当前位置上方预设高度的第二位置为终点位置。
18、第二方面，本申请提供一种机器人控制装置，应用于机器人控制系统中的控制机构，机器人控制系统包括机器人和动态电压调节器；机器人的执行末端上设有压电准晶涂层；动态电压调节器的一端与压电准晶涂层电性连接，另一端与控制机构连接；该装置包括：
19、移动模块，用于控制执行末端移动至初始位置；
20、拾取模块，用于控制动态电压调节器增大输出电压，以使压电准晶涂层产生吸附力直至将物体抓取；
21、运行模块，用于根据预设的运行轨迹，控制机器人运行以使执行末端夹取物体移动至终点位置；
22、释放模块，用于控制动态电压调节器减小输出电压，以减小压电准晶涂层产生吸附力直至将物体释放至目标位置。
23、第三方面，本申请提供一种机器人控制系统，包括控制机构、机器人和动态电压调节器；机器人的执行末端上设有压电准晶涂层；动态电压调节器的一端与压电准晶涂层电性连接，另一端与控制机构连接；控制机构还与机器人连接；控制机构用于执行如上述的方法。
24、第四方面，本申请提供一种电子设备，电子设备包括存储器以及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使电子设备执行上述的方法。
25、第五方面，本申请提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求上述的方法。
26、本专利技术实施例带来了以下有益效果：本申请提供的机器人控制方法，在机器人的末端执行器上设有压电准晶涂层，通过动态电压调节器3输出电压改变，输入至压电准晶涂层的施加电流改变，这样可以改变压电准晶涂层产生的吸附力大小，配合机器人的运动，可以实现对微纳米物体以及薄片物体的抓取和放置，以提高抓取的精度。
27、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
28、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制系统中的控制机构，所述机器人控制系统还包括机器人和动态电压调节器；所述机器人的执行末端上设有压电准晶涂层；所述动态电压调节器的一端与所述压电准晶涂层电性连接，另一端与所述控制机构连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制动态电压调节器增大输出电流，以使所述压电准晶涂层产生吸附力直至将所述物体抓取的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制动态电压调节器减小输出电压，以减小所述压电准晶涂层产生的吸附力直至将所述物体释放至目标位置的步骤还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压电准晶涂层为一维六方压电准晶涂层。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述执行末端移动至初始位置的步骤之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置和目标位置，规划所述机器人的运行轨迹；所述运行轨迹包括所述执行末端的初始位置和终点位置的步骤包括：
7.一种机器人控制装置，其特征在于，
8.一种机器人控制系统，其特征在于，包括控制机构、机器人和动态电压调节器；所述机器人的执行末端上设有压电准晶涂层；所述动态电压调节器的一端与所述压电准晶涂层电性连接，另一端与所述控制机构连接；所述控制机构还与所述机器人连接；所述控制机构用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求1至6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制系统中的控制机构，所述机器人控制系统还包括机器人和动态电压调节器；所述机器人的执行末端上设有压电准晶涂层；所述动态电压调节器的一端与所述压电准晶涂层电性连接，另一端与所述控制机构连接；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制动态电压调节器增大输出电流，以使所述压电准晶涂层产生吸附力直至将所述物体抓取的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制动态电压调节器减小输出电压，以减小所述压电准晶涂层产生的吸附力直至将所述物体释放至目标位置的步骤还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述压电准晶涂层为一维六方压电准晶涂层。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述执行末端移动至初始位置的步骤之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置和目标位置，规划所述机器人的运行轨迹；所述运行轨迹包括所述执行末端的初始位置和...
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