一种波动传播理论的无人直升机航线规划方法技术

本发明专利技术涉及一种波动传播理论的无人直升机航线规划方法，其步骤为：构建地形威胁模型，计算地形威胁模型平面分布图和适飞区平面信息集，构建波动传播模型，计算基于波动场待选航迹点场，执行加入动态威胁的航线评价函数，生成初步最优飞行航线，采用2次B‑Spline方法改进最优飞行航线，实现航线可飞行性优化。本发明专利技术是考虑到地形威胁平面分布特征、航线的收敛性和飞机安全性等的航线选优问题。其算例结果表明，利用波动传播理论在复杂地形环境下能实现全局最优航线的快速规划，该方法能够给无人直升机提供有效飞行航线服务同时提高了飞行的安全性和快捷性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人直升机航线规划领域，涉及到使用无人直升机安全和环境威胁等信息规划出最优飞行航线方法，具体是一种波动传播理论的无人直升机航线规划方法。

技术介绍

1、到目前为止，国内外研究的航线规划算法研究还无法满足复杂环境下动态移动目标航线规划的实时性要求。目前仍需要探索复杂地形和运动威胁环境的无人直升机动态航线快速规划的新方法，如何能应用地形平面分布图像特征来快速规划安全性能最大的飞行航线，提高飞行航线规划的性能实现无人直升机安全飞行是亟待解决的问题，此问题的解决无论对未知移动目标的状态估计还是对动态目标追踪进行研究具有重要意义。

技术实现思路

1、(1)构建地形威胁模型z，数学描述如下：

2、

3、上述公式中，z表示综合地形威胁模型值，xq(i)、yq(i)、ch(i)分别表示规划空域内第i个威胁的横坐标、纵坐标以及高程形态设置参数；cx(i)和cy(i)分别表示规划空域内第i个威胁最大值的横坐标、纵坐标，单位为公里；exp为指数函数；

4、(2)计算地形威胁模型平面本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种波动传播理论的无人直升机航线规划方法，其特征采用以下实现步骤：

【技术特征摘要】

1.一种波动传播理论的无人直升机航线...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丽峰，胡占有，范俊甫，邹恩宇，张强，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：