【技术实现步骤摘要】
本申请属于计算机，尤其涉及一种基于空地协同的地图构建方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、基于空地协同的地图建构是一种通过利用飞行器、机器人或其他移动传感器设备，实现对三维空间和表面的数值化建模的方法。其核心思想是将设备获取的空中和地面的三维数据进行高效的数据融合和处理，生成高质量、高精度、全面的地图，并实现机器的自主路径规划和决策。
2、应用飞行器、机器人或其他移动传感器设备进行自主探索时，需要通过传感器感知环境信息并构建地图。现有的移动机器人自主探索方式为基于边界理论的自主探索，其主要原理为：根据现有的空间环境信息来尽可能多的获得未知环境的信息，引导机器人向已探索和未探索的区域交界运动，从而高效的获得更多的环境信息。
3、然而，现有的自主探索方法在检索边界的时候，会处理整个地图，导致在大规模的场景下以及在频率较高的规划时，导致其运算量大；且现有技术基于图像提取信息台粗糙，不能进行更精确的决定，导致检测结果不准确的缺陷。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于...
【技术保护点】
1.一种基于空地协同的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述稠密栅格地图中的每个栅格进行识别检测处理，得到每个栅格对应的语义信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探索策略包括：汇合阶段以及独立探索阶段，所述根据所述目标稠密栅格地图，确定所述无人机和所述地面拍摄装置对应的探索策略，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种基于空地协同的地图构...
【技术特征摘要】
1.一种基于空地协同的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述稠密栅格地图中的每个栅格进行识别检测处理，得到每个栅格对应的语义信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探索策略包括：汇合阶段以及独立探索阶段，所述根据所述目标稠密栅格地图，确定所述无人机和所述地面拍摄装置对应的探索策略，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐玉龙，范帅芳，刘健苗，武欢，秦志萌，王稳闯，龚梦宇，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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