【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体为基于机器人的电力隧道巡检系统及方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、电力隧道中存在大量的电缆等元器件，目前会采用运行在隧道中的机器人进行巡检。传统的用于巡检的机器人上会搭载摄像头或相机作为获取巡检画面的装置，一些机器人采用固定角度的摄像头，由于观察角度有限，难以对电缆的所有区域进行巡检，例如无法对多层电缆和内侧电缆进行巡检；一些机器人会通过机械臂搭载各类作业工具，机械臂是突出机器人本体的部件，容易与隧道中的电缆支架发生碰撞，使得控制难度升高。
技术实现思路
1、为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供基于机器人的电力隧道巡检系统及方法，既能保障设备及电缆安全，又可同时提供高效灵活的操控体验，满足电力行业中的特殊需求，提高了用户体验效果。
2、本专利技术的第一个方面提供基于机器人的电力隧道巡检系统，包括：
3、机器人，沿隧道内部的轨道运行，下底面活动连接机械臂，机械臂末端连接图像采集模块；
4、应用平台，与图像采集模块通信连接，接收图像采集模块获取的隧道内部图像信息并生成巡检场景的三维模型，利用三维模型中设定的观察点和对应的动作数据实现巡检。
5、进一步的，轨道设置在隧道内侧顶部，机器人的上顶面与轨道活动连接，下底面设有机械臂。
6、进一步的，利用三维模型中设定的观察点和对应的动作数据实现巡检，包括，控制
7、进一步的，通过配置多组动作，形成到达同一观察点位置的动作集合。
8、进一步的，基于应用平台选取观察点和对应的动作组，机器人根据选取的观察点位置执行相应的动作组到达观察点所在位置并执行巡检作业。
9、进一步的，应用平台具有自动控制权限和手动控制权限，手动控制权限的等级高于自动控制权限。
10、进一步的，机器人根据自动控制权限或手动控制权限发出的指令执行动作，当手动控制权限接管机器人时，机器人停止当前动作等待接收指令。
11、进一步的，三维模型包括工作环境模型和机器人本体模型，根据机器人搭载的图像采集模块，获取工作环境的三维点云信息形成工作环境模型。
12、进一步的，工作环境模型包括电力隧道内的电缆、墙壁、放线支架、探头和控制箱的模型数据。
13、本专利技术的第二个方面提供基于上述系统实现巡检的方法，包括以下步骤：
14、利用应用平台接收图像采集模块获取的隧道内部图像信息，生成巡检场景的三维模型；
15、根据隧道内待巡检的位置设定三维模型的观察点，控制机器人到达观察点所在位置，保存机器人到达设定观察点期间的动作数据；
16、机器人根据设定的观察点顺序，调用相应的动作数据执行巡检。
17、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
18、利用机器人搭载的图像采集模块对隧道内部建立三维模型，并在三维模型中选取电缆接头、仪器仪表等关键部位作为观察点，通过示教的方式确定机器人到达观察点所在位置的动作数据，使得机器人在根据示教路径执行巡检时能够自动的规避电缆内部可能产生碰撞的影响，同时还能够使图像采集模块根据巡检需求改变角度，从而获得更好的巡检效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，所述轨道设置在隧道内侧顶部，机器人的上顶面与轨道活动连接，下底面设有机械臂。
3.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，利用三维模型中设定的观察点和对应的动作数据实现巡检，包括，控制机器人行走到指定观察点位置，基于机器人示教调整机械臂的角度，使图像采集模块能够获取到满足巡检需求的画面，保存运动期间机械臂的位姿数据和动作数据并与设定的观察点位置相关联。
4.如权利要求3所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，通过配置多组动作，形成到达同一观察点位置的动作集合。
5.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，基于应用平台选取观察点和对应的动作组，机器人根据选取的观察点位置执行相应的动作组到达观察点所在位置并执行巡检作业。
6.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，所述应用平台具有自动控制权限和手动控制权限，手动控制权限的等级高于自动控制权限
7.如权利要求6所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，机器人根据自动控制权限或手动控制权限发出的指令执行动作，当手动控制权限接管机器人时，机器人停止当前动作等待接收指令。
8.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，所述三维模型包括工作环境模型和机器人本体模型，根据机器人搭载的图像采集模块，获取工作环境的三维点云信息形成工作环境模型。
9.如权利要求8所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，工作环境模型包括电力隧道内的电缆、墙壁、放线支架、探头和控制箱的模型数据。
10.基于权利要求1-9任一项所述系统实现电力隧道巡检的方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，所述轨道设置在隧道内侧顶部，机器人的上顶面与轨道活动连接，下底面设有机械臂。
3.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，利用三维模型中设定的观察点和对应的动作数据实现巡检，包括，控制机器人行走到指定观察点位置，基于机器人示教调整机械臂的角度，使图像采集模块能够获取到满足巡检需求的画面，保存运动期间机械臂的位姿数据和动作数据并与设定的观察点位置相关联。
4.如权利要求3所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，通过配置多组动作，形成到达同一观察点位置的动作集合。
5.如权利要求1所述的基于机器人的电力隧道巡检系统，其特征在于，基于应用平台选取观察点和对应的动作组，机器人根据选取的观察点位置执行相应的动作组到达观察点所在位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨震威，程勇，袁美英，
申请(专利权)人：康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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