【技术实现步骤摘要】
本申请涉及但不限于电池生产，尤其涉及一种焊接轨迹确定方法及焊接系统。
技术介绍
1、新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛，例如，搭载电池的新能源汽车已经被广泛使用，另外，电池还被越来越多地应用于储能领域等。
2、目前，采用振镜对电芯极柱进行飞行焊接的过程中，振镜会利用内部的偏转电机，基于自身位置坐标的变化实时补偿出光的位置，以实现移动焊接且使焊接轨迹达到预期效果。但是，这种飞行焊接的方法，在不借助外部设备的情况下，无法确定出振镜在电芯极柱上焊接的实际轨迹。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例至少提供一种焊接轨迹确定方法及焊接系统，可以确定出激光焊接设备在电芯极柱上焊接的实际轨迹，进而对焊接轨迹进行监控和防呆校验，以在出现异常时能够及时锁光，避免焊接优率过低和安全事故。
2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：
3、一方面，本申请实施例提供一种焊接轨迹确定方法，应用于焊接系统中的控制模块，所述焊接系统包括激光焊接设备，所述激光焊接设备中的多个伺服装置通过输入输出线路连接至所述控制模块；所述焊接轨迹确定方法包括：获取所述激光焊接设备在基于基准焊接位置对电芯极柱进行焊接时所述多个伺服装置输出的实时脉冲数据；基于所述实时脉冲数据，确定所述激光焊接设备作用于所述电芯极柱的实际焊接轨迹。
4、可以理解，通过输入输出线路增加多个伺服装置的信号输出功能，可以获取多个伺服装置在焊接时输出的实时脉冲数据，基于实时脉冲数据确定出激光焊接设备在电芯
5、在一些实施例中，所述基于所述实时脉冲数据，确定所述激光焊接设备作用于所述电芯极柱的实际焊接轨迹，包括：确定所述多个伺服装置的脉冲值与转动角度之间的对应关系；基于所述对应关系和所述实时脉冲数据，确定所述实际焊接轨迹。
6、可以理解，通过多个伺服装置的脉冲值与转动角度之间的对应关系，可以将实时脉冲数据转换为各伺服装置的转动角度，进而确定出实际焊接轨迹。
7、在一些实施例中，所述多个伺服装置包括偏转伺服装置和调焦伺服装置，所述实时脉冲数据包括所述偏转伺服装置输出的第一脉冲数据和所述调焦伺服装置输出的第二脉冲数据；所述基于所述对应关系和所述实时脉冲数据，确定所述实际焊接轨迹，包括：基于所述对应关系和所述第一脉冲数据，确定所述激光焊接设备所发射的激光在焦点平面上的位置；基于所述对应关系和所述第二脉冲数据，确定所述激光的聚焦高度；基于所述激光在焦点平面上的位置和所述激光的聚焦高度，确定所述实际焊接轨迹。
8、可以理解，通过偏转伺服装置输出的第一脉冲数据，可以确定出激光在焦点平面上的位置；通过调焦伺服装置输出的第二脉冲数据，可以确定出激光的聚焦高度，从而得到实际焊接轨迹。
9、在一些实施例中，所述偏转伺服装置包括第一偏转伺服装置和第二偏转伺服装置，所述第一脉冲数据包括所述第一偏转伺服装置输出的第一子脉冲数据和所述第二偏转伺服装置输出的第二子脉冲数据；所述基于所述对应关系和所述第一脉冲数据，确定所述激光焊接设备所发射的激光在焦点平面上的位置，包括：基于所述对应关系和所述第一子脉冲数据，确定所述第一偏转伺服装置的偏转角度；基于所述对应关系和所述第二子脉冲数据，确定所述第二偏转伺服装置的偏转角度；基于所述第一偏转伺服装置和所述第二偏转伺服装置之间的相对距离、所述第一偏转伺服装置的偏转角度、以及所述第二偏转伺服装置的偏转角度，确定所述激光在第一方向上的位置和第二方向上的位置；所述第一方向和所述第二方向为所述焦点平面上具有垂直关系的两个方向；基于所述激光在第一方向上的位置和第二方向上的位置，确定所述激光在焦点平面上的位置。
10、可以理解，通过第一偏转伺服装置输出的第一子脉冲数据，可以确定出激光在第一方向上的位置；通过第二偏转伺服装置输出的第二子脉冲数据，可以确定出激光在第二方向上的位置，进而可以得到激光在焦点平面上的位置。
11、在一些实施例中，所述激光的聚焦高度包括所述激光在第三方向上的位置；所述基于所述对应关系和所述第二脉冲数据，确定所述激光的聚焦高度，包括：确定所述调焦伺服装置的伺服丝杆的螺距；基于所述伺服丝杆的螺距、所述对应关系和所述第二脉冲数据，确定所述调焦伺服装置的补偿距离；基于所述补偿距离和所述激光焊接设备的离焦量，确定所述激光在第三方向上的位置。
12、可以理解，通过伺服丝杆的螺距、脉冲值与转动角度角度之间的对应关系和第二脉冲数据，可以确定出调焦伺服装置的补偿距离；进而，通过补偿距离和激光焊接设备的离焦量，可以确定出激光在第三方向上的位置。
13、在一些实施例中，所述焊接轨迹确定方法还包括：基于所述实际焊接轨迹和所述基准焊接位置对应的焊接轨迹，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验。
14、可以理解，对电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，可以避免出现焊接轨迹偏移、焊歪、焊缝成型异常等情况，还可以在出现异常时能够及时锁光，避免焊接优率过低和安全事故。
15、在一些实施例中，所述基于所述实际焊接轨迹和所述基准焊接位置对应的焊接轨迹，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，包括：在所述实际焊接轨迹与所述基准焊接位置对应的焊接轨迹之间的偏差满足偏差条件的情况下，确定表征所述电芯极柱的焊接轨迹未出现异常的第一校验结果；在所述实际焊接轨迹与所述基准焊接位置对应的焊接轨迹之间的偏差不满足所述偏差条件的情况下，确定表征所述电芯极柱的焊接轨迹存在异常的第一校验结果。
16、可以理解，通过设置偏差条件，可以从焊接轨迹的角度确定电芯极柱的焊接轨迹是否异常，以在出现异常时能够及时锁光，避免焊接优率过低和安全事故。
17、在一些实施例中，所述焊接轨迹确定方法还包括：基于所述多个伺服装置的脉冲值与转动角度之间的对应关系对所述基准焊接位置进行转换，得到基准脉冲数据；基于所述基准脉冲数据和所述实时脉冲数据，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验。
18、可以理解，通过对比基准脉冲数据和实时脉冲数据，来对电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，可以避免出现焊接轨迹偏移、焊歪、焊缝成型异常等情况，还可以在出现异常时能够及时锁光，避免焊接优率过低和安全事故。
19、在一些实施例中，所述基于所述基准脉冲数据和所述实时脉冲数据，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，包括：基于所述基准脉冲数据，确定第一脉冲变化图谱；基于所述实时脉冲数据，确定第二脉冲变化图谱；对所述第一脉冲变化图谱和所述第二脉冲变化图谱进行对比，得到第二校验结果。
20、可以理解，通过对比第一脉冲变化图谱和第二脉冲变化图谱，来对电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，可以避免出现焊接轨迹偏移、焊歪、焊缝成型异常等情况，还可以在出现异常时能够及时锁光，避免焊接优率过低和安全事故。
21、在一些实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种焊接轨迹确定方法，其特征在于，应用于焊接系统中的控制模块，所述焊接系统包括激光焊接设备，所述激光焊接设备中的多个伺服装置通过输入输出线路连接至所述控制模块；所述焊接轨迹确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述实时脉冲数据，确定所述激光焊接设备作用于所述电芯极柱的实际焊接轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述多个伺服装置包括偏转伺服装置和调焦伺服装置，所述实时脉冲数据包括所述偏转伺服装置输出的第一脉冲数据和所述调焦伺服装置输出的第二脉冲数据；
4.根据权利要求3所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述偏转伺服装置包括第一偏转伺服装置和第二偏转伺服装置，所述第一脉冲数据包括所述第一偏转伺服装置输出的第一子脉冲数据和所述第二偏转伺服装置输出的第二子脉冲数据；
5.根据权利要求3所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述激光的聚焦高度包括所述激光在第三方向上的位置；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述焊接轨迹确定
7.根据权利要求6所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述实际焊接轨迹和所述基准焊接位置对应的焊接轨迹，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，包括：
8.根据权利要求1至5中任一项所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述焊接轨迹确定方法还包括：
9.根据权利要求8所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述基准脉冲数据和所述实时脉冲数据，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，包括：
10.根据权利要求9所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述对所述第一脉冲变化图谱和所述第二脉冲变化图谱进行对比，得到第二校验结果，包括：
11.根据权利要求3至5中任一项所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述焊接轨迹确定方法还包括：
12.根据权利要求11所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述激光的聚焦高度、所述基准距离、所述偏转角度的变化图谱和样本图谱，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，包括：
13.一种焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括激光焊接设备和控制模块，所述激光焊接设备中的多个伺服装置通过输入输出线路连接至所述控制模块；
14.根据权利要求13所述的焊接系统，其特征在于，所述激光焊接设备包括激光器，所述多个伺服装置包括偏转伺服装置和调焦伺服装置；
15.根据权利要求14所述的焊接系统，其特征在于，所述调焦伺服装置包括调焦电机和调焦镜片；
16.根据权利要求15所述的焊接系统，其特征在于，所述调焦伺服装置包括伺服丝杆；
17.根据权利要求14至16中任一项所述的焊接系统，其特征在于，所述偏转伺服装置包括第一偏转伺服装置和第二偏转伺服装置；
18.根据权利要求17所述的焊接系统，其特征在于，所述第一偏转伺服装置包括第一偏转电机和第一偏转镜片，所述第二偏转伺服装置包括第二偏转电机和第二偏转镜片；
...【技术特征摘要】
1.一种焊接轨迹确定方法，其特征在于，应用于焊接系统中的控制模块，所述焊接系统包括激光焊接设备，所述激光焊接设备中的多个伺服装置通过输入输出线路连接至所述控制模块；所述焊接轨迹确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述实时脉冲数据，确定所述激光焊接设备作用于所述电芯极柱的实际焊接轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述多个伺服装置包括偏转伺服装置和调焦伺服装置，所述实时脉冲数据包括所述偏转伺服装置输出的第一脉冲数据和所述调焦伺服装置输出的第二脉冲数据；
4.根据权利要求3所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述偏转伺服装置包括第一偏转伺服装置和第二偏转伺服装置，所述第一脉冲数据包括所述第一偏转伺服装置输出的第一子脉冲数据和所述第二偏转伺服装置输出的第二子脉冲数据；
5.根据权利要求3所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述激光的聚焦高度包括所述激光在第三方向上的位置；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述焊接轨迹确定方法还包括：
7.根据权利要求6所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述实际焊接轨迹和所述基准焊接位置对应的焊接轨迹，对所述电芯极柱的焊接轨迹进行防呆校验，包括：
8.根据权利要求1至5中任一项所述的焊接轨迹确定方法，其特征在于，所述焊接轨迹确定方法还包括：
9.根据权利要求8所述的焊接轨迹确定方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：李英俊，赵强国，郑石雄，齐聪成，李健，叶秀鹏，
申请(专利权)人：宁德时代新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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