【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械夹具，尤其涉及一种基于变形测量自调节夹取力的机械手。
技术介绍
1、果蔬果实中含有丰富的营养物质，例如维生素、膳食纤维、钾元素、磷元素等，适当进食可以为身体补充营养，还可以提供日常所需的能量，有助于维持正常的生命活动，并且可以促进胃肠道的蠕动，加快食物的消化与吸收，减轻胃肠道的负担有助于身体健康。在当下，果蔬的采摘大多数是依靠人工，不仅对于劳动力的需求量大、时间和精力成本高，且采摘的效率较低，此外，长时间的人力采摘会对采摘者身体造成腰肌劳损，尽管近年来市场上出现了诸多自动化采摘机器，但是现有的机械采摘的机械手(如申请号为201520954206.8中公开的一种柔性通用机械夹持件)在对果实进行采摘时，通过驱动气缸可驱动连杆绕支撑座转动，从而带动夹持件绕支撑座转动，进而实现夹持件向内转动夹紧果实或向外转动松开果实，由于果实的形状大多不规则，各个夹持件在对果实进行夹取时，存在各个夹持件对果实的夹取力度不同的问题，而各个夹持件无法根据果实实际大小或形状进行自动调节，容易导致夹持件对果实夹取力度较大的部位发生破损的情况，也容易出现夹取果实不牢导致果实脱落至地面的情况，降低了果实的采摘效率及完整性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于变形测量自调节夹取力的机械手，解决现有技术中机械手的各个夹持件在对果实进行夹取时，存在各个夹持件对果实的夹取力度不同的问题，容易出现夹取果实不牢的情况或者对果实夹取力度较大的部位出现破损的情况的技术问题。
...【技术保护点】
1.一种基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述基座包括底板、若干个第一支撑柱及顶板，各个所述第一支撑柱均沿周向设置，各个所述第一支撑柱的一端均与所述底板固定连接，所述顶板与各个所述第一支撑柱的另一端均固定连接，所述活动座转动安装于所述顶板上。
3.根据权利要求2所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述活动座包括底盘、若干个第二支撑柱、顶盘、若干个支撑板及若干个耳板，所述底盘转动安装于所述顶板上，各个所述第二支撑柱均呈环形设置，各个所述第二支撑柱的一端均与所述底盘固定连接，所述顶盘与各个所述第二支撑柱的另一端均固定连接，各个所述支撑板均沿周向设置于所述底盘的侧方，各个所述支撑板的一端均与所述底盘的侧壁固定连接，各个所述耳板均沿周向设置，并与各个所述支撑板一一对应，各个所述耳板均固定于所述顶盘上。
4.根据权利要求3所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述安装部为一安装杆，各个所述安装杆与各个所述耳板一一对应，并均沿着所述顶盘的
5.根据权利要求4所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述夹持部为一鳍条效应仿生夹爪，并由硅胶材料制成，所述夹爪的一端与所述安装杆固定连接。
6.根据权利要求5所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述夹持机构还包括固定架，所述固定架设置于所述夹爪的外侧，所述固定架靠近所述夹爪的一端与所述安装杆固定连接，所述摄像头固定于所述固定架远离所述夹爪的一端。
7.根据权利要求4所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述驱动组件包括连杆、驱动杆及第一转动驱动件，所述连杆的一端经由销轴与所述安装杆远离所述顶盘的一端铰接，所述驱动杆的一端经由销轴与所述连杆的另一端铰接，各个所述第一转动驱动件分别固定于对应的所述支撑板上，所述第一转动驱动件的输出端与所述驱动杆的另一端固定连接，用于驱动所述驱动杆转动，以使所述夹持件沿着所述顶盘的径向和轴向往复移动。
8.根据权利要求7所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括轴承及第二转动驱动件，所述轴承的外圈与所述顶板固定连接，所述轴承的内圈与所述底盘同轴固定连接，所述第二转动驱动件固定于所述底板上，所述第二转动驱动件的输出端与所述轴承的内圈固定连接，用于驱动所述轴承的内圈转动。
9.根据权利要求8所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，还包括控制器，所述摄像头、各个所述第一转动驱动件及所述第二转动驱动件均与所述控制器电性连接。
10.根据权利要求9所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述第一转动驱动件为第一电机，所述第二转动驱动件为第二电机。
...【技术特征摘要】
1.一种基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述基座包括底板、若干个第一支撑柱及顶板，各个所述第一支撑柱均沿周向设置，各个所述第一支撑柱的一端均与所述底板固定连接，所述顶板与各个所述第一支撑柱的另一端均固定连接，所述活动座转动安装于所述顶板上。
3.根据权利要求2所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述活动座包括底盘、若干个第二支撑柱、顶盘、若干个支撑板及若干个耳板，所述底盘转动安装于所述顶板上，各个所述第二支撑柱均呈环形设置，各个所述第二支撑柱的一端均与所述底盘固定连接，所述顶盘与各个所述第二支撑柱的另一端均固定连接，各个所述支撑板均沿周向设置于所述底盘的侧方，各个所述支撑板的一端均与所述底盘的侧壁固定连接，各个所述耳板均沿周向设置，并与各个所述支撑板一一对应，各个所述耳板均固定于所述顶盘上。
4.根据权利要求3所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述安装部为一安装杆，各个所述安装杆与各个所述耳板一一对应，并均沿着所述顶盘的直径方向设置，所述安装杆靠近所述顶盘的一端经由销轴与所述耳板铰接。
5.根据权利要求4所述的基于变形测量自调节夹取力的机械手，其特征在于，所述夹持部为一鳍条效应仿生夹爪，并由硅胶材料制成，所述夹爪的一端与所述安装杆固定连接。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗晶，蔡殷杰，朱宇，李宝润，姚周骏，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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