【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道缺陷检测领域，更具体地说，涉及一种可变姿越障的管道巡检机器人及管道缺陷检测方法。
技术介绍
1、在工业等各个领域中，管道作为一种高效的物料运输方法已得到广泛的运用。为提高管道的使用寿命，需要定期对管道内壁进行有效的检测和维护。由于管道空间狭小，内部结构复杂，常规的检测检测方法效率较低，因此需要用到管道巡检机器人。
2、管道巡检机器人是一种可沿细小管道内部自动行走，可携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。
3、但目前已有的管道巡检机器人在巡检效率、管径适应能力、越障能力等方面仍存在一些不足，因此，开发一种能够在管道内自主行走、越障以及进行巡检任务的机器人，具有重要的意义和价值。
技术实现思路
1、(一)解决问题
2、本专利技术的主要目的是提出一种可变姿越障的管道巡检机器人及管道缺陷检测方法，旨在解决目前管道巡检机器人存在的适应管径范围小、越障能力差、检测效率和精度较低的问题。
<...【技术保护点】
1.一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：机器人包括前后两套结构相同的支撑与驱动单元、一套转向单元三个部分，其中支撑与驱动单元包括机体、用于行走及支撑的自适应变径机构；
2.根据权利要求1所述的一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：机体包括一套前端挡板(1)、中心支架(2)、后端挡板(5)，三套侧面第一挡板(3)、侧面第二挡板(4)；所述前端挡板(1)、后端挡板(5)形状为圆形，分别布置在机体的前后位置；所述中心支架(2)整体呈三叉形，其中心轴线处设有轴承座孔；所述侧面第一挡板(3)、侧面第二挡板(4)形状为方形，各设三套呈120°均布在机体的...
【技术特征摘要】
1.一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：机器人包括前后两套结构相同的支撑与驱动单元、一套转向单元三个部分，其中支撑与驱动单元包括机体、用于行走及支撑的自适应变径机构；
2.根据权利要求1所述的一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：机体包括一套前端挡板(1)、中心支架(2)、后端挡板(5)，三套侧面第一挡板(3)、侧面第二挡板(4)；所述前端挡板(1)、后端挡板(5)形状为圆形，分别布置在机体的前后位置；所述中心支架(2)整体呈三叉形，其中心轴线处设有轴承座孔；所述侧面第一挡板(3)、侧面第二挡板(4)形状为方形，各设三套呈120°均布在机体的周边，一端与前端挡板(1)、后端挡板(5)通过螺栓连接，另一端与中心支架(2)通过螺栓固连。
3.根据权利要求1所述的一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：用于行走及支撑的自适应变径机构(6)包括三套呈120°均布安装在机体内的第一滑块导向杆(601)、第一连杆(602)、支撑架(603)、第二连杆(604)、第二滑块导向杆(606)、第一弹簧(701)、压力传感器(702)、第一驱动组件(9)，两套呈对称分布在中心支架(2)前后两侧的滑块(605)、第二弹簧(608)、丝杠螺母组件(8)，一套第二驱动电机(607)、丝杠(609)；
4.根据权利要求3所述的一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：丝杠螺母组件(8)包括一套丝杠螺母(802)和两套结构相同的第一丝杠螺母端盖(801)、第二丝杠螺母端盖(803)；所述丝杠螺母(802)呈圆筒状，其左右两端设有与丝杠螺母端盖相配合的外螺纹，中心设有与丝杠(609)配合的螺纹孔；所述第一丝杠螺母端盖(801)、第二丝杠螺母端盖(803)通过螺纹连接对称安装在丝杠螺母(802)两侧。
5.根据权利要求3所述的一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：第一驱动组件(9)包括轮轴(9001)、第一轴承组件(9002)、从动锥齿轮(9003)、驱动轮(9004)、轮轴安装架(9005)、主动锥齿轮(9006)、第二轴承组件(9007)、电机安装架(9008)、第一驱动电机(9009)、保护罩(9010)、电磁离合器组件(10)；
6.根据权利要求5所述的一种可变姿越障的管道巡检机器人，其特征在于：电磁离合器组件(10)包括复位弹簧片(1001)、从动摩擦片(1002)、主动摩擦片(1003)、磁轭(1004)；所述磁轭(100...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪永明，王金龙，冯赛，汪小敏，周琪，洪伟奇，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：
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