【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及收割机，具体涉及一种象草茎秆自动收割机器人。
技术介绍
1、象草属于狼尾草属牧草，国内主要的象草品种有桂牧1号杂交象草、德宏象草、台湾甜象草和华南象草等。象草原产于非洲，是热带和亚热带地区广泛栽培的多年生牧草。我国在20世纪30年代从印度、缅甸等国引入广东、广西、海南、云南、四川等试种，上世纪80年代已推广到广东、广西、湖南、四川、贵州、云南、福建、江西、台湾等省(自治区)栽培，生长速度快，产量高，年产鲜草可达30吨/亩，是我国南方草食家畜重要的青绿饲料来源，也是南方人工草地的建植的主要品种之一，种植约2000万亩以上，年更新率在20％以上，由于象草大部分用种茎进行繁殖。大部分象草种用茎秆的收获完全靠人工，劳动强度高，费时又费力。
2、牧草收割机是一种用于收割牧草的机械，可以大大提高收割效率，减少人力投入，为了更高效地收割这些牧草，牧草收割机应运而生。牧草收割机主要分为背负式割草机、自走式收割机等，背负式割草机优点是价格实惠、体积较轻，使用广泛。另外，这些缺点是收割效率低、长时间使用较累。自走式收割机主要由发动机、传动系统和悬挂装置组成，可以牵引或推动田间作物进行收获工作，效率较高且省力，例如申请公布号cn 105359710 a的专利技术申请公开的一种高杆牧草收割机，该高杆牧草收割机具有动力消耗小，降低劳动强度，使用方便，提高牧民经济效益的优点。
3、另外，针对象草茎秆以种茎繁殖材料收获设备市场上没有，而现有的牧草收割机绝大部目的是以收获青饲料为主，存在以下的不足：现有的牧草收割机在牧草的
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种象草茎秆自动收割机器人，该收割机器人可以收割得到完整的象草茎秆，适用于类似于象草的高秆型禾草的种用茎秆收获场合。
2、本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
3、一种象草茎秆自动收割机器人，包括行走机构以及设置在行走机构上的前端收割机构；
4、所述行走机构上设有牧草暂存仓；
5、所述前端收割机构包括用于对牧草进行抱紧的抱夹机构、用于对牧草进行切割的切割机构以及用于将割断后的牧草翻转至牧草暂存仓的翻转机构；
6、所述抱夹机构包括抱夹组件和抱夹驱动机构；所述抱夹组件设有多组且沿着与行走机构的前进方向垂直的方向水平排列，该抱夹组件包括两个相对设置的夹板；至少一个夹板与抱夹驱动机构的驱动端连接；在非夹抱状态下，相邻的两组抱夹组件的相邻的两个夹板背对背相贴；
7、所述切割机构包括切割组件和切割驱动机构；所述切割组件位于抱夹组件的下方，该切割组件设有多组且沿着与行走机构的前进方向垂直的方向水平排列；所述切割组件包括两个切割刀；至少一个切割刀与切割驱动机构的驱动端连接；
8、所述翻转机构的驱动端与抱夹机构连接。
9、上述象草茎秆自动收割机器人的工作原理为：
10、工作时，通过行走机构搭载前端收割机构移动至象草的前方，此时抱夹机构和切割机构均处于打开状态，同一组的两个夹板之间的间隙即为收纳象草的空间；行走机构往前行走一段距离，靠近象草，使得象草进入收纳的空间中；通过抱夹驱动机构驱动两个夹板相互靠近，从而夹紧牧草；此时同一组的两个切割刀位于牧草的两侧，通过切割驱动机构驱动两个切割刀相互靠近，从而将牧草切断。此时牧草仍被夹板夹住，通过翻转机构驱动抱夹机构往后进行翻转，将象草翻转至牧草暂存仓中；再通过翻转机构驱动抱夹机构复位，继续收割牧草。
11、本专利技术的一个优选方案，其中，所述夹板包括固定板和浮动板；所述浮动板与固定板之间设有缓冲结构，该缓冲结构包括缓冲弹簧和安装柱；所述安装座的一端固定在浮动板上，该安装柱的另一端可滑动地连接在固定板上；所述缓冲弹簧套设在所述安装柱上，该缓冲弹簧的两端分别抵紧在浮动板和固定板上。通过上述结构，可以避免象草与浮动板硬接触，防止象草被夹伤。
12、进一步，所述浮动板上设有凹槽。
13、进一步，所述固定板和浮动板的远离行走机构的一端均设有用于将牧草往里面引导的导向斜面。
14、本专利技术的一个优选方案，其中，所述抱夹驱动机构包括抱夹驱动电机和抱夹传动组件；
15、所述抱夹驱动电机固定设置在横梁上；
16、所述抱夹传动组件包括抱夹齿条和抱夹齿轮；所述抱夹齿条的延伸方向与抱夹驱动电机的排列方向平行，该抱夹齿条设有两个且上下平行地与所述抱夹齿轮啮合；其中一个抱夹齿条与不同组的位于其中一侧的夹板连接，另一个抱夹齿条与不同组的位于另一侧的夹板连接；所述抱夹齿轮转动连接在横梁上，该抱夹齿轮与所述抱夹驱动电机的输出轴连接。通过上述结构，在抱夹驱动电机的驱动下，抱夹齿轮可以同时带动两个抱夹齿条进行反向移动，不仅可以控制同一组的两个夹板进行夹紧或松开，还可以分别控制多组夹板进行夹紧或松开，无需一一设置驱动机构，结构十分巧妙。
17、本专利技术的一个优选方案，其中，所述切割驱动机构包括切割驱动电机和切割传动组件；
18、所述切割驱动电机固定设置在横梁上；
19、所述切割传动组件包括切割齿条和切割齿轮；所述切割齿条的延伸方向与切割驱动电机的排列方向平行，该切割齿条设有两个且上下平行地与所述切割齿轮啮合；其中一个切割齿条与不同组的位于其中一侧的切割刀连接，另一个切割齿条与不同组的位于另一侧的切割刀连接；所述切割齿轮转动连接在横梁上，该切割齿轮与所述切割驱动电机的输出轴连接。通过上述结构，在切割驱动电机的驱动下，切割齿轮可以同时带动两个切割齿条进行反向移动，不仅可以控制同一组的两个切割刀进行夹紧或松开，还可以分别控制多组切割刀进行夹紧或松开，无需一一设置驱动机构，结构十分巧妙。
20、进一步，所述抱夹驱动机构包括抱夹驱动电机和抱夹传动组件；所述抱夹驱动电机由切割驱动电机构成；所述抱夹传动组件包括同步带、带轮、抱夹齿条以及抱夹齿轮；所述带轮设有两个且分别与切割齿轮和抱夹齿轮同轴连接，所述同步带连接在两个带轮之间。通过上述结构，可以使得切割驱动机构和抱夹驱动机构共用一个驱动电机，同步完成抱夹和切割工作。
21、本专利技术的一个优选方案，其中，所述翻转机构包括翻转臂和翻转驱动电机，所述翻转驱动电机固定在行走机构上，所述翻转臂的一端与所述翻转驱动电机的输出轴连接，该翻转臂的另一端与抱夹机构的横梁连接。
22、进一步，所述切割机构设置在所述横梁上。
23、本专利技术的一个优选方案，其中，所述行走机构上设有用于对割断后的象草进行捆扎的后端捆扎机构，该后端捆扎机构设置在牧草暂存仓的一侧。通过上述结构，当象草暂存仓的牧草到达一定量时，由后端捆扎机构对象草茎秆进行捆扎，从而完成当前象草种茎秆的收割工作。
24、本专利技术的一个优选方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，包括行走机构以及设置在行走机构上的前端收割机构；
2.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述夹板包括固定板和浮动板；所述浮动板与固定板之间设有缓冲结构，该缓冲结构包括缓冲弹簧和安装柱；所述安装座的一端固定在浮动板上，该安装柱的另一端可滑动地连接在固定板上；所述缓冲弹簧套设在所述安装柱上，该缓冲弹簧的两端分别抵紧在浮动板和固定板上。
3.根据权利要求2所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述固定板和浮动板的远离行走机构的一端均设有用于将牧草往里面引导的导向斜面。
4.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述抱夹驱动机构包括抱夹驱动电机和抱夹传动组件；
5.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述切割驱动机构包括切割驱动电机和切割传动组件；
6.根据权利要求5所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述抱夹驱动机构包括抱夹驱动电机和抱夹传动组件；所述抱夹驱动电机由切割驱动电机构成；所述抱夹传动组件包括同步带、带轮
7.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述翻转机构包括翻转臂和翻转驱动电机，所述翻转驱动电机固定在行走机构上，所述翻转臂的一端与所述翻转驱动电机的输出轴连接，该翻转臂的另一端与抱夹机构的横梁连接；所述切割机构设置在所述横梁上。
8.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述行走机构上设有用于对割断后的牧草进行捆扎的后端捆扎机构，该后端捆扎机构设置在牧草暂存仓的一侧。
9.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述行走机构上设有下料机构，该下料机构包括下料辊、下料驱动电机和下料传动组件；所述下料辊转动连接在牧草暂存仓的底部，该下料辊设有多个且沿着平行于行走机构的前进方向的方向排列；所述下料驱动电机通过下料传动组件与下料辊连接。
10.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述行走机构上设有中间传送机构，该中间传送机构包括螺旋杆和传送驱动机构；
...【技术特征摘要】
1.一种象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，包括行走机构以及设置在行走机构上的前端收割机构；
2.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述夹板包括固定板和浮动板；所述浮动板与固定板之间设有缓冲结构，该缓冲结构包括缓冲弹簧和安装柱；所述安装座的一端固定在浮动板上，该安装柱的另一端可滑动地连接在固定板上；所述缓冲弹簧套设在所述安装柱上，该缓冲弹簧的两端分别抵紧在浮动板和固定板上。
3.根据权利要求2所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述固定板和浮动板的远离行走机构的一端均设有用于将牧草往里面引导的导向斜面。
4.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述抱夹驱动机构包括抱夹驱动电机和抱夹传动组件；
5.根据权利要求1所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述切割驱动机构包括切割驱动电机和切割传动组件；
6.根据权利要求5所述的象草茎秆自动收割机器人，其特征在于，所述抱夹驱动机构包括抱夹驱动电机和抱夹传动组件；所述抱夹驱动电机由切割驱动电机构成；所述抱夹传动组件包括同步带...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐军，王文强，丁西朋，董荣书，刘国道，
申请(专利权)人：中国热带农业科学院热带作物品种资源研究所，
类型：发明
国别省市：
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