【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆定位，具体涉及一种车辆的定位校验和恢复方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、具备自动驾驶功能的车辆或移动机器人通常配置有定位系统，准确的定位信息可以辅助车辆或机器人对周围环境的感知。但受环境、地图时效性或传感器感知偏差等的影响，车辆的融合定位结果不可避免的出现一定偏差，影响智能系统对环境的判断，导致规划决策出现持续错误。因此，融合定位系统拥有自校验及恢复能力对智能系统运行的鲁棒性非常重要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种车辆的定位校验和恢复方法，以解决因受环境、地图时效性或传感器感知偏差等的影响，车辆的融合定位结果不可避免的出现一定偏差，影响智能系统对环境的判断，导致规划决策出现持续错误的问题；目的之二在于提供一种车辆的定位校验和恢复装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种车辆的定位校验和恢复方法，所述定位校验和恢复方法包括：<...
【技术保护点】
1.一种车辆的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述定位校验和恢复方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述确定所述第一融合定位点与所述第一定位点之间的横向位置误差，包括：
3.根据权利要求1或2所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述前方道路图像中，与第一侧的道路边界线的第一距离，包括：
4.根据权利要求1或2所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述确定所述第一融合定位点在所述预设地图中，与所述第一侧的道路边界线的第二距离，包括：
5.根据权利要求1或2所述的定位校验和...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述定位校验和恢复方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述确定所述第一融合定位点与所述第一定位点之间的横向位置误差，包括：
3.根据权利要求1或2所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述前方道路图像中，与第一侧的道路边界线的第一距离，包括：
4.根据权利要求1或2所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述确定所述第一融合定位点在所述预设地图中，与所述第一侧的道路边界线的第二距离，包括：
5.根据权利要求1或2所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述第一融合定位点是否定位在错误车道，包括：
6.根据权利要求1或2所述的定位校验和恢复方法，其特征在于，所述获取全局平面坐标系下，车辆的定位设备的第一定位点和所述车辆的第一融合定位点，包括：
7.根据权利要求1或2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤兆丰，罗毅，康轶非，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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