【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及智能驾驶，特别地，涉及一种漂移辅助控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、漂移是车辆运动的一种形式。漂移的实质是通过增大后轴的驱动力使后轮产生很大的纵向滑移率(滑移率指的是在车轮运动中滑动成分所占的比例)使得后轴无法提供足够的侧向力，此时车辆处于近似失稳的状态，车辆的质心侧偏角会急剧增大。驾驶员可以使车辆保持这种近似失稳的状态，将车辆的质心侧偏角控制在很大但是稳定的状态，从而使车辆近似于横着滑过弯道。
2、如图1所示，漂移驾驶包括进入漂移、维持漂移以及结束漂移三个步骤。驾驶员可以通过猛打方向盘、猛踩油门以及拉辅助制动器(俗称手刹)等方式使车辆处于上述近似失稳的状态，使得车辆的质心侧偏角迅速增大。然后驾驶员可以调整油门控制后轮驱动力，使后轮持续处于大滑移率驱动状态，同时反打方向盘，使前轮处于轮胎侧向力的线性区，控制质心侧偏角不再继续增大，处于相对稳定的状态，从而使车辆漂移通过弯道。最后，驾驶员可以通过调整油门和方向盘，控制质心侧偏角减小，车辆便可恢复稳定的直线行驶，此时漂移结束。
3、漂移时...
【技术保护点】
1.一种漂移辅助控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制介入强度确定方向盘转角目标的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一方向盘转角的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取前轴侧偏角目标的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取前轴侧向力目标的步骤包括：
6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二方向盘转角的步骤包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种漂移辅助控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制介入强度确定方向盘转角目标的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一方向盘转角的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取前轴侧偏角目标的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取前轴侧向力目标的步骤包括：
6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第二方向盘转角的步骤包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作模式和所述方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐帆，张芬，王立国，徐伟，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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