一种向日葵自动采摘晾晒机器人制造技术

本技术公开一种向日葵自动采摘晾晒机器人，包括移动组件、车体、导轨组件、茎秆剪切组件、升降组件、花盘夹取和剪切组件、工控机，移动组件安装于车体的下方及两侧，车体上固定有升降组件，导轨组件安装于升降组件上，导轨组件上安装有茎秆剪切组件，升降组件连接花盘夹取和剪切组件，花盘夹取和剪切组件在升降组件上上下移动，茎秆剪切组件与花盘夹取和剪切组件不会发生干涉，工控机安装于车体内部，还包括环境信息采集组件、第一双目相机及激光雷达组件，环境信息采集装置安装于升降组件顶部，第一双目相机通过多关节活动臂安装在花盘夹取和剪切组件一侧。本技术降低了工人劳动强度，提高了向日葵采摘和晾晒的效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及农业机械领域，具体涉及一种向日葵自动采摘晾晒机器人。

技术介绍

1、目前我国向日葵收割中还没有专用的向日葵割晒机，部分地区割晒主要运用油菜割晒机来实现作业，向日葵插盘晾晒仍普遍采用人工劳作的方式，割晒机作业时，往复切割器将向日葵切倒，在拨禾轮的作用下推向割台，在单带式输送器作用下，铺放在地上，极易因阴雨天气通风排水不及时造成霉籽，腐烂等现象。

2、向日葵插盘晾晒作业是目前向日葵整个收获过程中，唯一没有实现机械化、自动化的一步。插盘晾晒技术指的是当向日葵达到生理成熟期后，采用“三刀一插”的方法：第一刀割下花盘；第二刀将花盘背面削平；第三刀从茎秆50～60cm处斜削茎秆；一插是将花盘正面向上平或斜插在削好的茎秆上。其优势在于花盘和籽粒脱水快，且籽粒插盘晾晒后熟度较好；花盘和籽粒比较洁净，籽粒外观品质较好；节约了劳动时间，提高秋收效益，同时可避免因花盘晾晒时堆放不当而发生霉变；将花盘插在茎秆上直接晾晒，时间短效果好，不会占用过多的空间，解决了无晾晒场地的难题；同时也便于田间行走式脱粒机械的作业。

3、本技术试图解决向日葵晾晒难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种向日葵自动采摘晾晒机器人，包括移动组件、车体、导轨组件、茎秆剪切组件、升降组件、花盘夹取和剪切组件、工控机，所述移动组件安装于车体的下方及两侧，所述车体上固定有升降组件，所述导轨组件安装于车体或升降组件上，所述导轨组件上安装有茎秆剪切组件，所述茎秆剪切组件可沿导轨组件的导轨移动，所述升降组件连接花盘夹取和剪切组件，所述花盘夹取和剪切组件可在升降组件上上下移动，所述茎秆剪切组件与花盘夹取和剪切组件不会发生干涉，所述工控机安装于车体内部，其特征在于，还包括环境信息采集组件、第一双目相机及激光雷达组件，所述环境信息采集组件安装于升降组件顶部，所述第一双目相机通过多关节活动臂安装在花盘夹...

【技术特征摘要】

1.一种向日葵自动采摘晾晒机器人，包括移动组件、车体、导轨组件、茎秆剪切组件、升降组件、花盘夹取和剪切组件、工控机，所述移动组件安装于车体的下方及两侧，所述车体上固定有升降组件，所述导轨组件安装于车体或升降组件上，所述导轨组件上安装有茎秆剪切组件，所述茎秆剪切组件可沿导轨组件的导轨移动，所述升降组件连接花盘夹取和剪切组件，所述花盘夹取和剪切组件可在升降组件上上下移动，所述茎秆剪切组件与花盘夹取和剪切组件不会发生干涉，所述工控机安装于车体内部，其特征在于，还包括环境信息采集组件、第一双目相机及激光雷达组件，所述环境信息采集组件安装于升降组件顶部，所述第一双目相机通过多关节活动臂安装在花盘夹取和剪切组件一侧，所述第一双目相机可随花盘剪切组件在升降组件上上下移动，所述激光雷达组件安装在车体上，所述移动组件、导轨组件、茎秆剪切组件、升降组件、花盘夹取和剪切组件、环境信息采集组件、第一双目相机及激光雷达组件通过有线或无线的连接方式与工控机连接。

2.根据权利要求1所述的一种向日葵自动采摘晾晒机器人，其特征在于，所述移动组件采用履带式移动，所述移动组件两侧还设置有把手。

3.根据权利要求1所述的一种向日葵自动采摘晾晒机器人，其特征在于，所述导轨组件包括第一连接板、第一安装架、第一导轨、第一滑动块、第一传动皮带、第一主动轮、第一从动轮、第一伺服电机，所述导轨组件通过第一连接板固定在升降组件上，所述第一安装架与第一连接板连接，所述第一安装架斜向设置，所述第一安装架两端固定有第一主动轮和第一从动轮，所述第一传动皮带套设在第一主动轮和第一从动轮上，所述第一主动轮一侧固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机与第一主动轮连接，所述第一安装架上固定有第一导轨，所述第一导轨与第一滑动块连接，所述第一滑动块可沿第一导轨方向运动，所述第一滑动块固定在传动皮带上，并且可在第一传动皮带的带动下运动。

4.根据权利要求1所述的一种向日葵自动采摘晾晒机器人，其特征在于，所述茎秆剪切组件包括第二连接板、第一固定刀体、第一可动刀体、第二伺服电机、距离传感器，所述第二连接板上安装有距离传感器，所述第二连接板的一端与导轨组件连接，所述第二连接板另一端的一侧固定有第一固定刀体，所述第一固定刀体上铰接有第一可动刀体，所述第一可动刀体通过第一连接件与第一弧形齿条连接，所述第一弧形齿条可通过第一连接件带动第一可动刀体运动，所述第二连接板上还设置有与第一齿条配合的第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与第二伺服电机连接。

5.根据权利要求1所述的一种向日葵自动采摘晾晒机器人，其特征在于，所述升降组件包括第二安装架、第二导轨、第二滑动块、第二主动轮、第二从动轮、第二传动皮带，所述第二安装架固定在车体上，所述第二安装架上竖直方向固定有第二主动轮和第二从动轮，所述第二传动皮带套设在第二主动轮和第二从动轮上，所述第二主动轮一侧固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机与第二主动轮连接，所述第二安装架上固定有第二导轨，...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛淇元，李富忠，张吴平，彭明康，张嘉敏，尹哲，张鑫，郑洪元，郭昭东，杨杰，王亚鑫，
申请(专利权)人：山西农业大学，
类型：新型
国别省市：