【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种建筑机器人，具体涉及一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，本专利技术属于建筑。
技术介绍
1、随着人工智能技术、传感器技术和bim技术的不断进步，用于现场施工的建筑机器人技术逐渐兴起。所谓建筑机器人，是指应用于建筑行业建设施工领域的机器人系统，能够依照计算机预设程序或操作人员的指令自动执行重复性高强度施工任务，可按具体职责分为主体结构、装修、其他新型施工三大类型。在装修施工领域，地砖铺贴作业需求量大、质量要求高，传统手工铺贴地砖存在施工周期长、劳动强度大、工作效率低等问题，若能采用可进行地砖铺贴作业的建筑机器人替代人工作业，则不但可以减少劳动力，还可以通过自动化施工保证地砖铺贴的质量和效率，具有极大的应用价值。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决传统手工铺贴地砖存在施工周期长、劳动强度大且工作效率低的问题，进而提出一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人。
2、本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：
3、本专利技术包括电控子系统、六自由度机械手、移动子系统、供胶子系统和铺砖子系统，所述供胶子系统和铺砖子系统均与所述移动子系统连接，六自由度机械手安装在移动子系统上，且六自由度机械手的执行端与铺砖子系统连接；所述电控子系统用于连接和统筹移动子系统、供胶子系统、铺砖子系统的分控机，使移动子系统、供胶子系统、铺砖子系统形成统一的有机整体，进而完成地砖薄贴作业。
4、本专利技术的有益效果是：
5、1、本专利技术涉及一
6、2、本专利技术能够采集地面特征点的高度值大小，并为之供应相适量的地砖胶；
7、3、本专利技术还能够对铺贴地砖的上表面进行水平方向的找正和高度方向的找平，从而确保铺贴地砖上表面的总体平整度以及铺贴空鼓率满足工艺要求。
8、4、采用本专利技术替代人工作业，不但可以减少劳动力，还可以通过自动化施工保证地砖铺贴的质量，提高工作效率。
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1.一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，它包括电控子系统和六自由度机械手(3.3)，其特征在于：所述一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人包括移动子系统(1)、供胶子系统(2)和铺砖子系统(3)，所述供胶子系统(2)和铺砖子系统(3)均与所述移动子系统(1)连接，六自由度机械手(3.3)安装在移动子系统(1)上，且六自由度机械手(3.3)的执行端与铺砖子系统(3)连接；所述电控子系统用于连接和统筹移动子系统(1)、供胶子系统(2)、铺砖子系统(3)的分控机，使移动子系统(1)、供胶子系统(2)、铺砖子系统(3)形成统一的有机整体，进而完成地砖薄贴作业。
2.根据权利要求1所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述移动子系统(1)包括车身主体(1.6)、承载平台(1.4)、两个前悬架机构、两个后悬架机构、车轮机构、供胶料仓导轨(1.2)、定位导航组件和标高基准组件，承载平台(1.4)安装在车身主体(1.6)的上部，所述铺砖子系统(3)安装在承载平台(1.4)的上表面；所述两个前悬架机构对称安装在车身主体(1.6)车头端的左、右两侧，所述每个
3.根据权利要求2所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述每个前悬架机构包括悬架连杆基座A(1.8)、悬架上连杆A(1.9)、悬架下连杆A(1.17)、悬架长连杆A(1.10)、悬架上连杆B(1.7)、悬架下连杆B(1.18)和悬架长连杆B(1.20)，悬架连杆基座A(1.8)安装在车身主体(1.6)的车头端的侧壁上，悬架上连杆A(1.9)的一端通过销轴与悬架连杆基座A(1.8)上部的对应孔位连接并形成转动副，悬架上连杆A(1.9)的另一端通过销轴与悬架长连杆A(1.10)的上端转动连接，悬架下连杆A(1.17)的一端通过销轴与悬架连杆基座A(1.8)下部的对应孔位连接并形成转动副，悬架下连杆A(1.17)的另一端通过销轴与悬架长连杆A(1.10)的中部转动连接；悬架上连杆B(1.7)的一端通过销轴与悬架连杆基座A(1.8)上部的对应孔位连接并形成转动副，悬架上连杆B(1.7)的另一端通过销轴与悬架长连杆B(1.20)的上端转动连接，悬架下连杆B(1.18)的一端通过销轴与悬架连杆基座A(1.8)下部的对应孔位连接并形成转动副，悬架下连杆B(1.18)的另一端通过销轴与悬架长连杆B(1.20)的中部转动连接，悬架长连杆A(1.10)和悬架长连杆B(1.20)的下端均设有框型结构(1.25)，每个框型结构(1.25)与其对应的一个车轮机构连接。
4.根据权利要求2所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述后悬架机构包括悬架连杆基座B(1.5)、悬架上连杆C(1.23)、悬架下连杆C(1.22)和悬架长连杆C(1.24)，悬架连杆基座B(1.5)安装在车身主体(1.6)车尾端的侧壁上，悬架上连杆C(1.23)的一端通过销轴与悬架连杆基座B(1.5)上部的对应孔位相连并形成转动副，悬架上连杆C(1.23)的另一端通过销轴与悬架长连杆C(1.24)的上端转动连接；悬架下连杆C(1.22)的一端通过销轴与悬架连杆基座B(1.5)下部的对应孔位相连并形成转动副，悬架下连杆C(1.22)的另一端通过销轴与悬架长连杆C(1.24)的中部转动连接；悬架长连杆C(1.24)的下端设有框型结构(1.25)，框型结构(1.25)与一个车轮机构连接。
5.根据权利要求2所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述车轮机构包括轮毂电机车轮(1.21)、轮轴支架(1.19)、上支臂(1.16)、下支臂(1.14)和减震器(1.15)，所述上支臂(1.16)和下支臂(1.14)均为U形结构，上支臂(1.16)的两端分别通过销轴与框型结构(1.25)上部的两侧内壁转动连接，下支臂(1.14)的两端分别通过销轴与框型结构(1.25)下部的两侧外壁转动连接，轮轴支架(1.19)的上端通过销轴与上支臂(1.16)的中部转动连接，轮轴支架(1.19)的下端通过销轴与下支臂(1.14)的中部转动连接，轮轴支架(1.19)的中部与轮毂电机车轮(1.21...
【技术特征摘要】
1.一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，它包括电控子系统和六自由度机械手(3.3)，其特征在于：所述一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人包括移动子系统(1)、供胶子系统(2)和铺砖子系统(3)，所述供胶子系统(2)和铺砖子系统(3)均与所述移动子系统(1)连接，六自由度机械手(3.3)安装在移动子系统(1)上，且六自由度机械手(3.3)的执行端与铺砖子系统(3)连接；所述电控子系统用于连接和统筹移动子系统(1)、供胶子系统(2)、铺砖子系统(3)的分控机，使移动子系统(1)、供胶子系统(2)、铺砖子系统(3)形成统一的有机整体，进而完成地砖薄贴作业。
2.根据权利要求1所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述移动子系统(1)包括车身主体(1.6)、承载平台(1.4)、两个前悬架机构、两个后悬架机构、车轮机构、供胶料仓导轨(1.2)、定位导航组件和标高基准组件，承载平台(1.4)安装在车身主体(1.6)的上部，所述铺砖子系统(3)安装在承载平台(1.4)的上表面；所述两个前悬架机构对称安装在车身主体(1.6)车头端的左、右两侧，所述每个前悬架机构与两个车轮机构连接；所述两个后悬架机构对称安装在车身主体(1.6)车尾端的左、右两侧，所述每个后悬架机构与一个车轮机构连接；定位导航组件安装在车身主体(1.6)车头方向的前端，所述标高基准组件位于车身主体(1.6)的车尾端，用于为移动子系统(1)分控机提供多尺寸地砖薄贴机器人在进行地砖薄贴作业时承载平台(1.4)距离地面基准平面的高度信息，两个供胶料仓导轨(1.2)分别安装在车身主体(1.6)车尾端的侧壁上并与供胶子系统(2)连接。
3.根据权利要求2所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述每个前悬架机构包括悬架连杆基座a(1.8)、悬架上连杆a(1.9)、悬架下连杆a(1.17)、悬架长连杆a(1.10)、悬架上连杆b(1.7)、悬架下连杆b(1.18)和悬架长连杆b(1.20)，悬架连杆基座a(1.8)安装在车身主体(1.6)的车头端的侧壁上，悬架上连杆a(1.9)的一端通过销轴与悬架连杆基座a(1.8)上部的对应孔位连接并形成转动副，悬架上连杆a(1.9)的另一端通过销轴与悬架长连杆a(1.10)的上端转动连接，悬架下连杆a(1.17)的一端通过销轴与悬架连杆基座a(1.8)下部的对应孔位连接并形成转动副，悬架下连杆a(1.17)的另一端通过销轴与悬架长连杆a(1.10)的中部转动连接；悬架上连杆b(1.7)的一端通过销轴与悬架连杆基座a(1.8)上部的对应孔位连接并形成转动副，悬架上连杆b(1.7)的另一端通过销轴与悬架长连杆b(1.20)的上端转动连接，悬架下连杆b(1.18)的一端通过销轴与悬架连杆基座a(1.8)下部的对应孔位连接并形成转动副，悬架下连杆b(1.18)的另一端通过销轴与悬架长连杆b(1.20)的中部转动连接，悬架长连杆a(1.10)和悬架长连杆b(1.20)的下端均设有框型结构(1.25)，每个框型结构(1.25)与其对应的一个车轮机构连接。
4.根据权利要求2所述的一种适用于多尺寸地砖薄贴作业的建筑机器人，其特征在于：所述后悬架机构包括悬架连杆基座b(1.5)、悬架上连杆c(1.23)、悬架下连杆c(1.22)和悬架长连杆c(1.24)，悬架连杆基座b(1.5)安装在车身主体(1.6)车尾端的侧壁上，悬架上连杆c(1.23)的一端通过销轴与悬架连杆基座b(1.5)上部的对应孔位相连并形成转动副，悬架上连杆c(1.23)的另一端通过销轴与悬架长连杆c(1.24)的上端转动连接；悬架下连杆c(1.22)的一端通过销轴与悬架连杆基座b(1.5)下部的对应孔位相连并形成转动副，悬架下连杆c(1.22)的另一端通过销轴与悬架长连杆c(1.2...
【专利技术属性】
技术研发人员：李麒，吴文凯，赵寒涛，李长武，董莘，田力，石磊，朱金龙，矫洪成，白广利，
申请(专利权)人：黑龙江省科学院智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：
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