一种轮履复合变形轮及可升降轮履足复合主动悬架底盘制造技术

本发明专利技术属于轮履复合变形轮技术领域，具体为一种轮履复合变形轮及可升降轮履足复合主动悬架底盘，解决了现有变形轮结构复杂，受结构限制接近角较小，对复杂恶劣地形的通过性能不理想的问题，其包括履带、主体支撑部和双向伸缩驱动组件，主体支撑部包括四块子支撑模块，四块子支撑模块形成用于安装履带的封闭环架，变形模块用于驱动封闭环架变形以使履带呈现圆形和椭圆形两种工作状态；双向伸缩驱动组件的两个伸缩端分别与封闭环架相铰接，双向伸缩驱动组件的两个伸缩端还分别安装有用于驱动履带转动的驱动模块，驱动模块包括与履带啮合且使履带张紧的主动轮。变形轮与长方体框架以及四套叉臂悬架模块连接后形成可升降轮履足复合主动悬架底盘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及轮履复合变形轮，尤其涉及一种轮履复合变形轮及可升降轮履足复合主动悬架底盘。

技术介绍

1、履带车抓地力好，在冰雪草地泥地等恶劣地形的适用性相比轮式车更好，但履带车摩擦高，相比轮式车在路况较好的路段磨损快，能耗高。轮式底盘车辆在路况较好的情况下速度快，能耗小，但通过性较差。足式底盘通过性好但行驶速度慢。对于传统特种车辆轮式车和履带车，在路况较好路段的行驶性能和在恶劣地形的通过性能难以兼顾。为了解决该问题有研究机构设计了一种三角轮履复合系统底盘，如图1所示，在路况较好的路面行驶时以轮胎形态行驶，在雪地沙地泥地等恶劣路况时，轮履复合变形轮通过变形装置变为履带装置行走系统从而提升通过性能。但现存轮履复合变形轮结构复杂，质量较大，受结构限制接近角较小，通过性能并不理想，并不能满足特种车辆对于复杂恶劣地形高通过性的需求。因此，如今急需一套全新的高通过性的轮履足复合变形轮底盘。

技术实现思路

1、为克服现有轮履复合变形轮结构复杂，质量较大，受结构限制接近角较小，对复杂恶劣地形的通过性能不理想的技术缺陷，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种轮履复合变形轮，其特征在于，包括履带（1）、主体支撑部和双向伸缩驱动组件（2），主体支撑部包括四块子支撑模块（3），四块子支撑模块（3）首尾依次铰接形成外侧用于安装履带（1）的封闭环架，变形模块安装至封闭环架内侧用于驱动封闭环架变形以使履带（1）呈现圆形和椭圆形两种工作状态；双向伸缩驱动组件（2）的两个伸缩端分别与封闭环架上相对的两个铰接点相铰接，双向伸缩驱动组件（2）的两个伸缩端还分别安装有用于驱动履带（1）转动的驱动模块，驱动模块包括与履带（1）啮合且使履带（1）张紧的主动轮（4）。

2.根据权利要求1所述的一种轮履复合变形轮，其特征在于，子支撑模块（3）包括两组...

【技术特征摘要】

1.一种轮履复合变形轮，其特征在于，包括履带（1）、主体支撑部和双向伸缩驱动组件（2），主体支撑部包括四块子支撑模块（3），四块子支撑模块（3）首尾依次铰接形成外侧用于安装履带（1）的封闭环架，变形模块安装至封闭环架内侧用于驱动封闭环架变形以使履带（1）呈现圆形和椭圆形两种工作状态；双向伸缩驱动组件（2）的两个伸缩端分别与封闭环架上相对的两个铰接点相铰接，双向伸缩驱动组件（2）的两个伸缩端还分别安装有用于驱动履带（1）转动的驱动模块，驱动模块包括与履带（1）啮合且使履带（1）张紧的主动轮（4）。

2.根据权利要求1所述的一种轮履复合变形轮，其特征在于，子支撑模块（3）包括两组呈镜像布置的支撑板组件，两组支撑板组件之间通过多根尼龙定距支柱（5）固定连接，支撑板组件包括两块结构相同且重叠的异形板（6），两块异形板（6）固定连接，两块异形板（6）上方向相反的端部分别向外延伸有铰接耳板（7），相邻子支撑模块（3）之间的铰接耳板（7）相互搭接且通过铰接轴相连接。

3.根据权利要求2所述的一种轮履复合变形轮，其特征在于，异形板（6）的外棱边为圆弧形，内棱边为直线形，四块子支撑模块（3）组成的封闭环架的外圈可变形为圆形。

4.根据权利要求3所述的一种轮履复合变形轮，其特征在于，同一块支撑板组件的两块异形板（6）分别为铝支撑板和碳纤维支撑板，支撑板组件上沿其圆弧形边缘均匀穿置有多组履带支撑轴承（8），履带支撑轴承（8）与履带（1）的内侧壁滚动配合。

5.根据权利要求1-4所述的一种轮履复合变形轮，其特征在于，双向伸缩驱动组件（2）包括双向伸缩组件和驱动组件，双向伸缩组件包括限位框体和呈镜像布置的两块长条形伸缩结构，长条形伸缩结构包括两块结构相同且位于同一平面上的圆廓支撑板（9），圆廓支撑板（9）的长度方向上延伸有两条相互平行且间隔的插条（10），两块圆廓支撑板（9）上的插条（10）相对插接配合后使两块圆廓支撑板（9）呈中心对称，且两块圆廓支撑板（9）形成的中心对称图形整体中间形成与插条（10）长度方向一致的长条形窗口（11），两块长条形伸缩结构中位于同一端部的圆廓支撑板（9）之间通过多根定位柱（12）固定连接，限位框体安装至两块长条形伸缩结构中与插条（10）位置对应的外侧，限位框体包括两块纵向导向板（13）和两块分别与圆廓支撑板（9）板面平行的导向侧板（14），两块导向侧板（14）相对的内侧分别固定连接有两块间隔设置且卡入对应长条形窗口（11）中的导向块（15），导向块（15）与长条形窗口（11）上下的插条（10）滑动配合，两块纵向导向板（13）分别固定连接至两块导向侧板（14）的顶部和底部之间；其中一块导向侧板（14）的外侧固定连接有变形驱动电机（16）以及变形减速机（17），变形减速机（17）上连接有穿置在两块导向侧板（14）之间的齿轮轴，齿轮轴穿过两个长条形窗口（11），两块长...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晨辉，李昱昊，崔俊杰，吴克强，李定，武一博，肖智茹，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：