【技术实现步骤摘要】
本申请涉及磁导航，尤其涉及一种基于干扰补偿的磁导航方法及装置。
技术介绍
1、磁导航技术是一种广泛应用且前景广阔的导航技术。磁导航技术通过在目标区域植入磁性目标，然后使用磁场感应系统实时跟踪探针的位置和移动轨迹。磁场感应系统可以感知和测量探针所产生的磁场信号，并将其转化为准确的位置和导航信息。
2、但是，由于存在外部磁场或者由某些金属制成的物体被带入场发生器的范围内，导致磁干扰从而引起磁场失真，此类失真可能是不可预知的，如果针对失真源没有进行较好的补偿，就会出现严重的定位误差。虽然存在一些传统的抗磁干扰算法以在一定程度上降低外界磁场对磁导航系统所带来的影响，但是传统的抗磁干扰算法在解决磁场失真问题时存在精度和鲁棒性低的问题。
3、因此如何使得磁导航系统在复杂环境下保持较高定位精度和更好的鲁棒性是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种基于干扰补偿的磁导航方法及装置，旨在提升了磁导航的精度和鲁棒性。
2、第一方面，本申请提供了...
【技术保护点】
1.一种基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述利用哈密尔顿环基于所述多个磁性传感器的位置数据在两个相邻的磁性传感器之间构建差分单元生成差分单元阵列，包括：
3.根据权利要求2所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述基于所述差分单元阵列集合利用哈密尔顿环确定所述差分单元阵列，包括：
4.根据权利要求3所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述基于所述哈密尔顿环确定起始顶点，包括：
5.根据权利要求4所述的基于干扰补偿的磁导航方法...
【技术特征摘要】
1.一种基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述利用哈密尔顿环基于所述多个磁性传感器的位置数据在两个相邻的磁性传感器之间构建差分单元生成差分单元阵列，包括：
3.根据权利要求2所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述基于所述差分单元阵列集合利用哈密尔顿环确定所述差分单元阵列，包括：
4.根据权利要求3所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述基于所述哈密尔顿环确定起始顶点，包括：
5.根据权利要求4所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述动态方程通过如下公式表示：
6.根据权利要求1所述的基于干扰补偿的磁导航方法，其特征在于，所述基于所述差分单元阵列利用扩展卡尔曼...
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