【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动汽车制动，尤其涉及一种车辆制动力分配方法、装置、控制器及存储介质。
技术介绍
1、汽车的再生制动能量回收系统(regenerative braking system，rbs)在制动过程中能把车辆的一部分制动能量回收并利用，以提高制动能量利用率。
2、目前车辆的制动一般执行如下策略：检测到车轮有抱死趋势时，迅速退出再生制动力，转入到传统的机械制动系统进行汽车防抱死系统(antilock brake system，abs)调节。
3、但是现有技术中的策略存在以下问题：车辆的能量回收利用率低且无法发挥出最佳的制动效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆制动力分配方法、装置、控制器及存储介质，用以解决现有技术中车辆的能量回收利用率低且无法发挥出最佳的制动效果的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种车辆制动力分配方法，应用于电动汽车的车辆控制器，所述方法包括：
3、获取车辆制动踏板的制动信号，根据所述制动信号得到车辆的总制动力；
4、若判定车辆当前的行驶速度大于触发制动能量回收的最小车速，则根据所述总制动力和i曲线确定所述车辆的后轴制动力；其中，所述i曲线为车辆制动时，要使车辆的前轮和后轮同时抱死，前轴制动力和后轴制动力应当满足的关系曲线，所述i曲线通过对制动时的车辆进行受力分析计算得到；
5、确定车辆的前轴临界抱死需求制动力、后轴允许的最大再生制动力和后轴临界抱死需求制动力；
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7、若判定所述后轴制动力大于所述后轴允许的最大再生制动力，则设置车辆的后轴的机械制动力为所述后轴制动力与所述后轴允许的最大再生制动力的差值，设置车辆的后轴的再生制动力为后轴允许的最大再生制动力；
8、若检测到车辆的后轮有抱死趋势，则设置车辆的后轴制动力为所述后轴临界抱死需求制动力。
9、在一种可能的设计中，所述获取车辆制动踏板的制动信号，根据所述制动信号得到车辆的总制动力，包括：获取车辆的制动信号，根据所述制动信号得到制动减速度；接收车辆的路面识别装置、载荷识别装置和坡度识别装置发送的识别数据；根据所述制动减速度和所述识别数据计算得到车辆的总制动力。
10、在一种可能的设计中，所述根据所述总制动力和i曲线计算得到车辆的后轴制动力，包括：若检测到车辆的目标减速度小于第一减速度，则确定确定所述后轴制动力为随着制动踏板开度的增加从零增大至所述后轴允许的最大再生制动力；其中，所述第一减速度为车辆完全使用最大再生制动力时车辆的减速度，所述最大再生制动力为通过标定得到的；若检测到车辆的目标减速度大于所述第一减速度且小于第二减速度，则确定所述后轴制动力为所述后轴允许的最大再生制动力；其中，所述第二减速度为前轴制动力和后轴制动力的分配将达到i曲线时车辆的减速度；若检测到目标减速度大于所述第二减速度，则将所述总制动力基于所述i曲线进行分配，得到所述后轴制动力。
11、在一种可能的设计中，所述根据所述制动信号得到车辆的总制动力之后，还包括：若判定车辆的车速小于等于所述触发制动能量回收的最小车速，则执行车辆的电子机械制动系统的机械制动。
12、在一种可能的设计中，所述方法还包括：若判定所述后轴制动力小于等于所述后轴允许的最大再生制动力，则执行车辆的再生制动能量回收系统的再生制动；若检测到车辆的后轮有抱死趋势，则设置车辆的后轴制动力为所述后轴临界抱死需求制动力。
13、在一种可能的设计中，所述设置车辆的后轴制动力为所述后轴临界抱死需求制动力之后，还包括：若判定所述后轴临界抱死需求制动力大于等于所述后轴允许的最大再生制动力，则设置车辆的后轴的再生制动力为所述后轴允许的最大再生制动力，设置车辆的后轴的机械制动力为所述后轴临界抱死需求制动力减去所述后轴允许的最大再生制动力的差值；若判定所述后轴临界抱死需求制动力小于所述后轴允许的最大再生制动力，则确定车辆的后轮临界抱死时使用的再生制动力，设置车辆的后轴的再生制动力为所述后轮临界抱死时使用的再生制动力。
14、第二方面，本专利技术提供一种车辆制动力分配装置，包括：获取模块，用于获取车辆制动踏板的制动信号，根据所述制动信号得到车辆的总制动力；第一确定模块，用于若判定车辆当前的行驶速度大于触发制动能量回收的最小车速，则根据所述总制动力和i曲线确定所述车辆的后轴制动力；其中，所述i曲线为车辆制动时，要使车辆的前轮和后轮同时抱死，前轴制动力和后轴制动力应当满足的关系曲线，所述i曲线通过对制动时的车辆进行受力分析计算得到；第二确定模块，用于确定车辆的前轴临界抱死需求制动力、后轴允许的最大再生制动力和后轴临界抱死需求制动力；第一设置模块，用于若检测到车辆的前轮有抱死趋势，则设置车辆的前轴的制动力为所述前轴临界抱死需求制动力；第二设置模块，用于若判定所述后轴制动力大于所述后轴允许的最大再生制动力，则设置车辆的后轴的机械制动力为所述后轴制动力与所述后轴允许的最大再生制动力的差值，设置车辆的后轴的再生制动力为后轴允许的最大再生制动力；第三设置模块，用于若检测到车辆的后轮有抱死趋势，则设置车辆的后轴的制动力为所述后轴临界抱死需求制动力。
15、第三方面，本专利技术提供一种车辆控制器，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
16、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
17、第五方面，本专利技术提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的方法。
18、本申请提供的车辆制动力分配方法、装置、控制器及存储介质，通过获取车辆制动踏板的制动信号，根据制动信号得到车辆的总制动力；确定车辆的前轴临界抱死需求制动力、后轴允许的最大再生制动力和后轴临界抱死需求制动力；若判定车辆当前的行驶速度大于触发制动能量回收的最小车速，则根据总制动力和i曲线计算得到车辆的前轴制动力和后轴制动力；若检测到车辆的前轮有抱死趋势，则设置车辆的前轴制动力为前轴临界抱死需求制动力；若判定后轴制动力大于后轴允许的最大再生制动力，则设置车辆的后轴的机械制动力为后轴制动力与后轴允许的最大再生制动力的差值，设置车辆的后轴的再生制动力为后轴允许的最大再生制动力；若检测到车辆的后轮有抱死趋势，则设置车辆的后轴制动力为后轴临界抱死需求制动力，实现再生制动力的最大化利用，通过制动力分配实现最佳的制动效果。
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1.一种车辆制动力分配方法，其特征在于，应用于电动汽车的车辆控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆制动踏板的制动信号，根据所述制动信号得到车辆的总制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总制动力和I曲线计算得到车辆的后轴制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动信号得到车辆的总制动力之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述设置车辆的后轴制动力为所述后轴临界抱死需求制动力之后，还包括：
7.一种车辆制动力分配装置，其特征在于，包括：
8.一种车辆控制器，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种车辆制动力分配方法，其特征在于，应用于电动汽车的车辆控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆制动踏板的制动信号，根据所述制动信号得到车辆的总制动力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总制动力和i曲线计算得到车辆的后轴制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动信号得到车辆的总制动力之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，张超，刘建中，周晓雪，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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