机器人制造技术

本申请公开了一种机器人，包括主体；两条或更多条腿；与两条或更多条腿通信的控制系统，控制系统包括数据处理器和与数据处理器通信的存储器，存储器存储指令，当在数据处理器上执行时，指令使得数据处理器执行操作，包括：获取机器人对应的起始位置、起始位置所处的起始区域、机器人待行进至的目标位置、以及目标位置所处的目标区域；当起始区域与目标区域不同时，确定起始区域与目标区域之间的目标语义元素；基于目标语义元素，规划机器人从起始位置行进至目标位置的移动路径，移动路径经过目标语义元素。通过连通起始区域与目标区域的目标语义元素约束机器人的移动路径，能够降低移动路径规划出错的概率，提高机器人移动过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人控制领域，更具体地，涉及一种机器人。

技术介绍

1、机器人在环境中移动时，通常需要基于环境地图进行路径规划，依靠规划出的路径控制机器人移动。其中栅格地图是环境地图的一种表现形式，其中标注出了环境中的可通行区域、障碍物区域以及未知区域。但是如果仅仅依靠栅格地图进行路径规划，容易导致规划出的移动路径出错。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提出了一种机器人，降低规划从起始位置前往目标位置之间的规划路径出错的概率。

2、本申请实施例提供了一种机器人，包括主体；两条或更多条腿，连接到主体并被配置为穿越环境，两条或更多条腿包括摆动腿；以及与两条或更多条腿通信的控制系统，控制系统包括数据处理器和与数据处理器通信的存储器，存储器存储指令，当在数据处理器上执行时，指令使得数据处理器执行操作，包括：获取所述机器人对应的起始位置、所述起始位置所处的起始区域、所述机器人待行进至的目标位置、以及所述目标位置所处的目标区域；当所述起始区域与所述目标区域不同时，确定所述起始区域与所述目标区域之间的目标语义本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述目标语义元素、所述起始位置和所述目标位置，规划所述机器人从所述起始位置行进至所述目标位置的移动路径，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述目标语义元素包括门时，所述确定每条所述连接线对应的两个节点之间的移动路径，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述目标节点对应的停止点包括第一停止点以及第二停止点，所述针对所述目标连通图中的连接相邻两个节点的每条连接线，确定每条所述连接线对应的两个节点之间的移动路径，得到所述机器人从所述起始...

【技术特征摘要】

1.一种机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基于所述目标语义元素、所述起始位置和所述目标位置，规划所述机器人从所述起始位置行进至所述目标位置的移动路径，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述目标语义元素包括门时，所述确定每条所述连接线对应的两个节点之间的移动路径，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述目标节点对应的停止点包括第一停止点以及第二停止点，所述针对所述目标连通图中的连接相邻两个节点的每条连接线，确定每条所述连接线对应的两个节点之间的移动路径，得到所述机器人从所述起始位置行进至所述目标位置的移动路径，包括：

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述当所述起始区域与所述目标区域不同时，确定所述起始区域与所述目标区域之间的目标语义元素，包括：

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述当所述起始区域与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈观鹏，梁嘉俊，单超，王璐，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：