【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术近年来，一直是汽车研究领域的热点问题，自动驾驶技术大致可以分为感知、融合、预测和控制四大模块，伴随这种控制理论不断发展，越来越多的控制方法被应用到了自动驾驶技术的控制领域。
2、汽车转向几何学模型，是当前智能汽车自主循迹控制中应用最广泛的汽车模型，但是该类汽车模型完全是基于控制系统的集合关系建立的，并未考虑力影响运动的问题，从而导致当遇到较大转角时车辆弯道转向控制不够精确的问题。
技术实现思路
1、鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请提供一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及介质，以解决上述遇到较大转角时，高速弯道控制精度较低的技术问题。
2、本申请提供的一种车辆横向控制方法，该车辆横向控制方法包括：获取车辆的车载传感器信息、车辆参数、目标轨迹的曲率半径及轴距；基于所述曲率半径和所述轴距得到旋转角；根据所述车载传感器信息和所述车辆参数计算车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角；根据所述旋转角、所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角得到前轮转向角，基于所述前轮转向角控制车辆。
3、于本申请的一实施例中，将所述旋转角与所述前轮侧偏角之和减去所述后轮侧偏角得到前轮转向角。
4、于本申请的一实施例中，根据所述车载传感器信息和所述车辆参数计算车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角包括：基于所述车身质量、所述横向加速度、所述横摆角度速度和所述曲率半径得到前轮轮胎侧偏力和后轮轮胎
5、于本申请的一实施例中，
6、
7、其中，δ为前轮转向角，αf为所述前轮侧偏角、αr为所述后轮侧偏角，cαf为所述前轮侧偏刚度，cαr为所述后轮侧偏刚度，fyf为前轮侧偏力，fyr为后轮侧偏力，lf为前轮轴距，lr为后轮轴距，iz为车辆转动惯量，为所述横摆角度速度，m为所述车身质量，vx为所述车辆的当前速度，r为所述曲率半径，为所述横向加速度，所述车辆参数至少包括车身重量、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、车辆质心位置和转动惯量，所述车载传感器信息至少包括车辆的当前速度、横向加速度和横摆角度速度。
8、于本申请的一实施例中，获取所述车辆的横向控制功能激活状态，若所述横向控制功能的激活状态为激活，则将所述曲率半径与预设半径进行比对；若所述曲率半径大于所述预设半径，则判断所述车辆所处的当前位置为直道，不需要进行横向控制；若所述曲率半径小于所述预设半径，则基于所述前轮转向角控制车辆。
9、于本申请的一实施例中，基于所述前轮转向角和预设角度转换映射表得到方向盘转角；对所述方向盘转角进行滤波处理得到控制角度，基于所述控制角度控制车辆。
10、于本申请的一实施例中，获取车辆方向盘的当前角度，基于所述当前角度和所述控制角度得到偏差角度；基于反馈控制器对所述偏差角度进行校验，根据所述反馈控制器的输出角度对所述车辆进行控制；重复上述步骤，直至所述偏差角度小于预设角度阈值，以完成所述车辆的横向控制。
11、本申请的实施例还提供一种车辆横向控制装置，所述车辆横向控制装置包括，信息获取模块，用于获取车辆的车载传感器信息、车辆参数、目标轨迹的曲率半径及轴距；旋转角计算模块，用于基于所述曲率半径和所述轴距得到旋转角；
12、侧偏角计算模块，用于根据所述车载传感器信息和所述车辆参数计算车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角；控制模块，用于根据所述旋转角、所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角得到前轮转向角，基于所述前轮转向角控制车辆。
13、本申请的实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述各实施例中任一所述的车辆横向控制方法。
14、本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述各实施例中任一所述的车辆横向控制方法。
15、本专利技术的有益效果：本申请中的一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取车辆的车载传感器信息、车辆参数、目标轨迹和曲率半径及轴距，基于曲率半径和轴距得到旋转角，根据车载传感器信息和车辆参数计算车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角，根据旋转角、前轮侧偏角和后轮侧偏角得到前轮转向角，基于前轮转向角控制车辆，本申请根据车辆角度的几何关系和车辆动力学提供了一种在车辆遇到较大转角时，解决高速弯道控制精度较低的车辆横向控制方法。
16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述车辆横向控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，根据所述旋转角、所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角得到前轮转向角包括：
3.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，根据所述车载传感器信息和所述车辆参数计算车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角包括：
4.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，将所述旋转角与所述前轮侧偏角之和减去所述后轮侧偏角得到前轮转向角包括：
5.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，获取车载传感器信息、车辆参数、目标轨迹的曲率半径及轴距之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，基于所述前轮转向角控制车辆包括：
7.根据权利要求6所述的车辆横向控制方法，其特征在于，基于所述控制角度控制车辆之前包括：
8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，所述车辆横向控制装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储
...【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述车辆横向控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，根据所述旋转角、所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角得到前轮转向角包括：
3.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，根据所述车载传感器信息和所述车辆参数计算车辆的前轮侧偏角和后轮侧偏角包括：
4.根据权利要求2所述的车辆横向控制方法，其特征在于，将所述旋转角与所述前轮侧偏角之和减去所述后轮侧偏角得到前轮转向角包括：
5.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，获取车载传感器信息、...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓鉴，何义华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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