【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储设备，具体涉及一种协同工作的货架机器人及方法。
技术介绍
1、这里的陈述仅提供与本专利技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
2、目前出现了固定在货架上的装卸货物设备，具有占地面积小、载重量大，装卸货物速度快的优点，例如专利cn113830485b公开了一种固定在货架上的装卸货物设备，其包括两个立杆，两个立杆之间设有装卸装置，装卸装置与安装在立杆的升降机构连接，两个立杆与固定在货架上的水平导轨配合，以实现装卸装置能够运动至目标货位，装卸装置上设置有用于与货箱配合的抓取装置，通过抓取装置的移动来实现货箱的转运，但是，上述专利中，两个立杆均与同一个装卸装置连接，连个立杆只能做同步运动，货箱的转移需要穿过两个立杆之间的空间，因此所要转移的货箱的尺寸受两个立杆之间的距离的限制，导致了装卸货物设备的适用性较差。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种协同工作的货架机器人及方法，通过设置两个独立运动的立杆及安装在立杆装卸机构实现了不同宽度货箱的转运，待转运的货箱的宽度不受限制，整个装置的适用性强。
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，本专利技术的实施例提供了一种协同工作的货架机器人，包括配合使用的第一装卸组件和第二装卸组件，所述第一装卸组件和所述第二装卸组件均包括立柱、升降机构以及装卸机构，所述立柱通过所述升降机构连接所述装卸机构；
4、所述立柱设有货架
5、所述装卸机构包括与所述升降机构连接的载货部件，所述载货部件通过伸缩机构连接有用于与货箱配合的货叉以带动货箱运动；
6、所述第一装卸组件和所述第二装卸组件，用于根据货箱的规格及位置调整自身位置以获取货箱，并在获取到货箱后同步运动至目标位置，以完成货箱的出入库。
7、可选的，所述载货部件包括载货部和固定部，所述载货部用于支撑货箱，所述固定部与所述升降机构连接，所述载货部侧边设有伸缩机构以带动所述货叉进行双向伸缩运动。
8、可选的，所述载货部上表面设置有导向部件以对货箱的运动进行导向。
9、可选的，所述导向部件包括第一导向部和固定在第一导向部两端的第二导向部，所述第一导向部沿货箱的运动方向设置，所述第二导向部朝向外侧倾斜设置。
10、可选的，所述伸缩机构包括固定在载货部件的传动机构，所述传动机构的传动部件与固定在所述货叉的齿条相啮合，所述货叉与固定在载货部件的直线导轨滑动连接。
11、可选的，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构包括设置在货叉两个端部的摆动驱动部件，所述摆动驱动部件与拨叉连接以带动所述拨叉在垂直于货叉的平面内转动。
12、可选的，所述货叉的顶面作为货箱支撑面，能够与货箱边缘凸台配合对货箱进行顶升，以实现货箱在载货部和货架之间的转移。
13、可选的，所述货叉的顶面设置有勾爪，勾爪与载货部垂直设置，勾爪用于与货箱两侧设置的凹槽配合以通过凹槽勾取货箱。
14、可选的，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构采用固定在货叉的吸盘，两个所述的货叉相向的侧面固定有所述吸盘。
15、可选的，所述货叉的内侧面设有柔性垫板。
16、可选的，所述立柱设有多个所述货架行走机构，其中至少一个所述货架行走机构与固定在装卸机构一侧的货架上的所述导轨配合，至少一个所述货架行走机构与固定在所述装卸机构另一侧货架上的所述导轨配合。
17、可选的，所述立柱顶端设有吊轨行走机构，吊轨行走机构与吊轨配合，吊轨固定设置且与所述货架上的导轨平行。
18、可选的，所述立柱的底端设有下部辅助轮，下部辅助轮用于与地面配合。
19、第二方面，本专利技术的实施例提供了一种第一方面所述的协同工作的货架机器人的工作方法：
20、获取目标货箱的货箱信息；所述目标货箱为待入库货箱或待出库货箱；所述货箱信息至少包括所述目标货箱的规格信息、当前位置信息及目标位置信息；
21、根据所述规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱处；
22、控制所述第一装卸组件及第二装卸组件共同作业获取所述目标货箱；
23、控制所述第一装卸组件及第二装卸组件根据所述目标位置信息，将所述目标货箱放置于目标位置。
24、可选的，所述根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制的第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱的当前位置的方法为：
25、根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动并同时调整两者间的距离以匹配所述目标货箱的规格。
26、可选的，所述根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱处的方法为：
27、根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，分别确定第一装卸组件及第二装卸组件的目标移动位置；
28、控制所述第一装卸组件及第二装卸组件移动至其对应的目标移动位置处，以使得两者间的距离匹配所述目标货箱的规格。
29、本专利技术的有益效果如下：
30、1.本专利技术的货架机器人，设置有第一装卸组件和第二装卸组件，第一装卸组件和第二装卸组件能够通过货架行走机构与导轨配合以实现沿导轨的独立运动，载货部件通过伸缩机构连接货叉，货叉用于带动货箱运动，使用时，两个载货部件通过相对运动调节至与货箱相匹配的距离，共同支撑货箱，两个载货部件的货叉共同工作，带动货箱运动，由于两个立柱之间的距离能够根据货箱的宽度进行调节，因此待装卸的货箱宽度不受限制，整个货架机器人的适用性得到了极大的提升。
31、2.本专利技术的货架机器人，通过货叉的伸缩运动，配合拨叉或吸盘或柔性垫板等抓取机构来带动货箱运动，对于货箱的结构形式没有要求，能够实现任何货箱的装卸，货架机器人的适用性强。
32、3.本专利技术的货架机器人，立柱通过货架行走机构与装卸机构两侧的货架的导轨配合，立柱实现了双侧支撑，运行时的稳定性和安全性更好。
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1.一种协同工作的货架机器人，其特征在于，包括配合使用的第一装卸组件和第二装卸组件，所述第一装卸组件和所述第二装卸组件均包括立柱、升降机构以及装卸机构，所述立柱通过所述升降机构连接所述装卸机构；
2.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述载货部件包括载货部和固定部，所述载货部用于支撑货箱，所述固定部与所述升降机构连接，所述载货部侧边设有伸缩机构以带动所述货叉进行双向伸缩运动。
3.如权利要求2所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述载货部上表面设置有导向部件以对货箱的运动进行导向。
4.如权利要求3所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述导向部件包括第一导向部和固定在第一导向部两端的第二导向部，所述第一导向部沿货箱的运动方向设置，所述第二导向部朝向外侧倾斜设置。
5.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括固定在载货部件的传动机构，所述传动机构的传动部件与固定在所述货叉的齿条相啮合，所述货叉与固定在载货部件的直线导轨滑动连接。
6.如权利要求1所述的一
7.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的顶面作为货箱支撑面，能够与货箱边缘凸台配合对货箱进行顶升，以实现货箱在载货部和货架之间的转移。
8.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的顶面设置有勾爪，勾爪与载货部垂直设置，勾爪用于与货箱两侧设置的凹槽配合以通过凹槽勾取货箱。
9.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构采用固定在货叉的吸盘，两个所述的货叉相向的侧面固定有所述吸盘。
10.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的内侧面设有柔性垫板。
11.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述立柱设有多个所述货架行走机构，其中至少一个所述货架行走机构与固定在装卸机构一侧的货架上的所述导轨配合，至少一个所述货架行走机构与固定在所述装卸机构另一侧货架上的所述导轨配合。
12.如权利要求11所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述立柱顶端设有吊轨行走机构，吊轨行走机构与吊轨配合，吊轨固定设置且与所述货架上的导轨平行。
13.如权利要求11所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述立柱的底端设有下部辅助轮，下部辅助轮用于与地面配合。
14.一种权利要求1-13任一项所述的协同工作的货架机器人的工作方法，其特征在于，
15.如权利要求14所述的一种协同工作的货架机器人的工作方法，其特征在于，所述根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制的第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱的当前位置的方法为：
16.根据权利要求14所述的一种协同工作方法，其特征在于，所述根据所述目标货箱的规格信息及所述当前位置信息，控制第一装卸组件及第二装卸组件移动至所述目标货箱处的方法为：
...【技术特征摘要】
1.一种协同工作的货架机器人，其特征在于，包括配合使用的第一装卸组件和第二装卸组件，所述第一装卸组件和所述第二装卸组件均包括立柱、升降机构以及装卸机构，所述立柱通过所述升降机构连接所述装卸机构；
2.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述载货部件包括载货部和固定部，所述载货部用于支撑货箱，所述固定部与所述升降机构连接，所述载货部侧边设有伸缩机构以带动所述货叉进行双向伸缩运动。
3.如权利要求2所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述载货部上表面设置有导向部件以对货箱的运动进行导向。
4.如权利要求3所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述导向部件包括第一导向部和固定在第一导向部两端的第二导向部，所述第一导向部沿货箱的运动方向设置，所述第二导向部朝向外侧倾斜设置。
5.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括固定在载货部件的传动机构，所述传动机构的传动部件与固定在所述货叉的齿条相啮合，所述货叉与固定在载货部件的直线导轨滑动连接。
6.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉设有货箱运动驱动机构，所述货箱运动驱动机构包括设置在货叉两个端部的摆动驱动部件，所述摆动驱动部件与拨叉连接以带动所述拨叉在垂直于货叉的平面内转动。
7.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，所述货叉的顶面作为货箱支撑面，能够与货箱边缘凸台配合对货箱进行顶升，以实现货箱在载货部和货架之间的转移。
8.如权利要求1所述的一种协同工作的货架机器人，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张贻弓，沈长鹏，吴耀华，张小艺，刘鹏，乔冬冬，赵文明，周龙，
申请(专利权)人：兰剑智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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