【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化清洁设备，更具体地说，涉及一种曲面擦窗机器人。
技术介绍
1、对家庭以及办公区域窗玻璃的擦洗，尤其是高层住宅及办公区域的窗玻璃的擦洗是一项具有危险性的劳动。现有清洁设备通常用于大型玻璃幕墙的清洗，劳动强度大、危险性高、灵活性差。
2、现有相关技术中的擦窗机器人，通常针对于平面窗玻璃的擦拭，随着科学技术以及人们生活水平的提高，曲面玻璃进入到人们生活中，其擦拭困难且耗费时间，现有擦窗机器人不足以到达。
技术实现思路
1、1、要解决的技术问题
2、针对现有技术擦窗机器人不适用擦拭曲面玻璃问题，本申请旨在提供一种曲面擦窗机器人，通过负压吸盘和驱动轮的协同配合，雾状喷头喷水后，负压吸盘可吸附在任意形状的玻璃面上，再通过驱动轮带动负压吸盘和擦拭机构分别在玻璃面上进行滑动和擦拭，从而达到擦拭曲面玻璃的目的。
3、2、技术方案
4、为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案：
5、一种曲面擦窗机器人，包括曲面擦窗单元，曲面擦窗单元包括机箱、水箱、负压系统、电控系统和擦拭机构，其中：机箱包括机箱外壳以及固定连接于机箱外壳底端的底板；负压系统包括穿过并固定于底板中部的气泵、固定于气泵前端并与气泵连通的负压吸盘以及固定于气泵尾端的负压风扇；电控系统包括固定于底板中部的电控外壳，电控外壳内由上至下依次为固定有主控制板和电池组；水箱固定于电控外壳和机箱外壳之间形成的空腔内，并通过导管与固定于底板侧面的雾状喷头连通；擦拭机构环绕在负压吸
6、进一步地，电池组底端和负压风扇之间垫隔有环形负压腔隔板，避免风扇启动时和电池之间有干涉，而且，还起到对电池散热的目的；电池组顶端固定有隔离板，主控制板通过支撑柱固定于隔离板上，避免两者相互干扰。
7、更进一步地，主控制板为pcba主控制板，多于2个pcba主控制板时，在支撑柱之间层列，方便散热。
8、更进一步地，电池组顶端与隔离板之间还垫隔有青稞纸垫片，起绝缘作用；水箱呈u形，半环绕在电控外壳周围，以尽可能的利用机箱外壳内的空间储水。
9、更进一步地，机箱外壳侧面还设置有散热孔，靠近散热孔的机箱外壳和电控系统之间的底板上还固定有散热箱，以便于对电控系统及时散热。
10、更进一步地，擦拭机构包括内圈的环形干燥海绵和外圈的环形擦拭海绵，擦拭后及时擦干，提高清洁效果。
11、更进一步地，底板上还固定有给电池组充电的充电模块，避免频繁更换电池；机箱外壳的外侧壁上还固定有超声波传感器，有利于避障。
12、更进一步地，水箱与雾状喷头之间的导管上连通有节流阀，可控制水流和喷雾效果。
13、更进一步地，曲面擦窗单元为两个，两个曲面擦窗单元之间通过并列的球形铰链和把手连接，把手与每个曲面擦窗单元之间通过软管连接，两个曲面擦窗单元可同步运行，提高擦拭效率。
14、3、有益效果
15、相比于现有技术，本技术的有益效果为：
16、(1)本技术的曲面擦窗机器人，驱动轮能带动负压吸盘和擦拭机构分别在玻璃面上进行滑动和擦拭，负压吸盘可吸附在曲面的玻璃面上，可达到避免机器人跌落的同时，对曲面玻璃进行擦拭的效果；
17、(2)本技术的曲面擦窗机器人，超声波传感器以及雾状喷头安装在底板底部，通过导线分别与电控系统相连，实现自动避障、合理规划路线并控制清洁剂喷出量，实现清洁高效率、低耗时；通电后，负压风扇以及气泵开始工作，待负压腔内气压降低到一定程度使擦窗机器人可吸附到窗面上时，超声波传感器接收数据并传输到电控系统，规划路线；准备工作完成后，电控系统控制驱动轮移动，同时电控系统控制节流阀以及雾状喷头喷射清洁液进行清洁，再由l型电动活塞弹出海绵进行清洁污渍，最后由干燥海绵擦干水渍，同时散热风扇加快玻璃表面水分的蒸发。
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1.一种曲面擦窗机器人，其特征在于：包括曲面擦窗单元，所述曲面擦窗单元包括机箱(1)、水箱(2)、负压系统(3)、电控系统(4)和擦拭机构(5)，其中：
2.根据权利要求1所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述电池组(42)底端和负压风扇(32)之间垫隔有环形负压腔隔板(34)；所述电池组(42)顶端固定有隔离板(45)，所述主控制板通过支撑柱(46)固定于隔离板(45)上。
3.根据权利要求2所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述主控制板为PCBA主控制板(47)，多于2个PCBA主控制板(47)时，在支撑柱(46)之间层列。
4.根据权利要求2所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述电池组(42)顶端与隔离板(45)之间还垫隔有青稞纸垫片(44)；所述水箱(2)呈U形，半环绕在电控外壳(41)周围。
5.根据权利要求3所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述机箱外壳(11)侧面还设置有散热孔(13)，靠近散热孔的机箱外壳(11)和电控系统(4)之间的底板(12)上还固定有散热箱(7)。
6.根据权利要求4所述的曲面擦窗机
7.根据权利要求4所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述底板(12)上还固定有给电池组(42)充电的充电模块(48)；机箱外壳(11)的外侧壁上还固定有超声波传感器(8)。
8.根据权利要求4所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述水箱(2)与雾状喷头(21)之间的导管上连通有节流阀(22)。
9.根据权利要求1至8任一所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述曲面擦窗单元为两个，两个曲面擦窗单元之间通过并列的球形铰链(9)和把手(10)连接，把手(10)与每个曲面擦窗单元之间通过软管(101)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种曲面擦窗机器人，其特征在于：包括曲面擦窗单元，所述曲面擦窗单元包括机箱(1)、水箱(2)、负压系统(3)、电控系统(4)和擦拭机构(5)，其中：
2.根据权利要求1所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述电池组(42)底端和负压风扇(32)之间垫隔有环形负压腔隔板(34)；所述电池组(42)顶端固定有隔离板(45)，所述主控制板通过支撑柱(46)固定于隔离板(45)上。
3.根据权利要求2所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述主控制板为pcba主控制板(47)，多于2个pcba主控制板(47)时，在支撑柱(46)之间层列。
4.根据权利要求2所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所述电池组(42)顶端与隔离板(45)之间还垫隔有青稞纸垫片(44)；所述水箱(2)呈u形，半环绕在电控外壳(41)周围。
5.根据权利要求3所述的曲面擦窗机器人，其特征在于：所...
【专利技术属性】
技术研发人员：程依繁，徐光凯，黄宪位，徐伟豪，徐志强，邱晓超，刘童，柳远渊，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：新型
国别省市：
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