【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及安装系统以及安装方法。
技术介绍
1、在专利文献1的部件安装装置中，吸嘴从部件供给部拾取部件并将其安装在基板上。
2、通常，部件安装装置基于生产任务向基板安装部件。此时，部件安装装置执行以将吸嘴的位置、方位、姿势等作为控制量来跟踪目标值的方式自动地进行动作的控制(伺服)。
3、而且，部件安装装置与上述的通常的动作独立地进行用于诊断由部件安装装置的组装引起的振动的组装诊断例程、以及用于诊断由周围的环境引起的振动的环境振动诊断例程。
4、部件安装装置在诊断例程(组装诊断例程以及环境振动诊断例程)中，使吸嘴移动到摄像位置，将吸嘴的伺服控制设为关闭。即，部件安装装置在诊断例程中，进行与上述的通常的动作独立的动作(诊断例程的动作)。而且，部件安装装置通过摄像单元来对吸嘴的前端部进行摄像，根据摄像而得到的图像求出吸嘴的前端部的振动数据，判定振动数据是否收敛于给定的允许范围内，若未收敛则向外部输出异常。
5、如专利文献1那样，在基板(第1对象物)安装部件(第2对象物)的部件安装装置(安装系统)通过与通常的动作独立的动作(诊断例程)来进行诊断，因而产生时间损失，使生产率下降。因此，要求在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅。
6、在先技术文献
7、专利文献
8、专利文献1：日本特开2016-178188号公报
技术实现思路
1、本公开的目的在于，提供能够在抑制生产率的下降的同时探测装置的不顺畅的安装系统
2、本公开的一方式涉及的安装系统进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作。所述安装系统具备安装头、摄像部、行为检测部、行为判定部和输出部。所述安装头具有能够捕捉所述第2对象物的捕捉部。所述摄像部对所述生产动作中的所述捕捉部进行摄像。所述行为检测部基于所述摄像部的摄像图像，求出与所述生产动作中的所述捕捉部的行为对应的行为值。所述行为判定部判定所述行为值是否收敛于允许范围内。若所述行为值未收敛于允许范围内，则所述输出部通知所述行为不顺畅。
3、本公开的一方式涉及的安装方法进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作。所述安装方法包括摄像步骤、行为检测步骤、行为判定步骤和输出步骤。所述摄像步骤在所述生产动作中对设置于安装头且能够捕捉所述第2对象物的捕捉部进行摄像。所述行为检测步骤基于所述摄像步骤中摄像得到的摄像图像，求出与所述生产动作中的所述捕捉部的行为对应的行为值。所述行为判定步骤判定所述行为值是否收敛于允许范围内。若所述行为值未收敛于允许范围内，则所述输出步骤通知所述行为不顺畅。
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1.一种安装系统，进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作，该安装系统具备：
2.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
3.根据权利要求2所述的安装系统，其中，
4.根据权利要求3所述的安装系统，其中，
5.根据权利要求2至4的任一项所述的安装系统，其中，
6.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
7.根据权利要求6所述的安装系统，其中，
8.根据权利要求6或7所述的安装系统，其中，
9.根据权利要求8所述的安装系统，其中，
10.根据权利要求1、2、6的任一项所述的安装系统，其中，
11.根据权利要求10所述的安装系统，其中，
12.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
13.根据权利要求12所述的安装系统，其中，
14.一种安装方法，进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作，该安装方法包括：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种安装系统，进行在第1对象物安装第2对象物的生产动作，该安装系统具备：
2.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
3.根据权利要求2所述的安装系统，其中，
4.根据权利要求3所述的安装系统，其中，
5.根据权利要求2至4的任一项所述的安装系统，其中，
6.根据权利要求1所述的安装系统，其中，
7.根据权利要求6所述的安装系统，其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：海老原悠人，杉野晋平，藤原弘之，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：
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