【技术实现步骤摘要】
本申请属于叉车测试领域，尤其涉及一种叉车转弯半径的测量方法及系统。
技术介绍
1、叉车的转弯半径是指当方向盘转到极限位置，叉车以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心平面在支撑平面上滚过的轨迹圆半径。现有的叉车转弯半径测量方法大多为人工测量，方式原始、测量精度不高、测试复杂耗费时间，因此，需要设计出一种叉车转弯半径的测量方法及系统，来提高测量效率和精度。
技术实现思路
1、为解决现有技术中的不足，本申请提出了一种叉车转弯半径的测量方法及系统。
2、第一方面，本申请提出了一种叉车转弯半径的测量方法，包括：
3、获取能提取圆目标的叉车的圆周行驶过程中所有图像；
4、对所有图像进行图像预处理并融合得到融合后图像数据；
5、对融合后图像数据进行二值化处理和开运算得到叉车转弯区域图像；
6、对叉车转弯区域图像进行圆目标检测得到叉车转弯区域图像中最大圆的半径；
7、根据所述叉车转弯区域图像中最大圆的半径计算得到叉车转弯半径。
8、可选地，所述对所有图像进行图像预处理并融合得到融合后图像数据，包括：
9、通过背景差分法对所有图像依次处理，得到去除了非叉车区域的图像；
10、判断去除了非叉车区域的图像的每个像素点的值是否落在颜色标签颜色范围内，设置落在颜色标签颜色范围内的像素点的值为颜色标签颜色范围内像素值，设置未落在颜色标签颜色范围内的像素点的值为0。
11、可选地，所述叉车
12、
13、其中，radius为叉车转弯半径，rp为图像中最大圆的半径，f为摄像机的像素焦距，hc为摄像头到地面的高度，hy为延长装置到地面的高度。
14、第二方面，本申请提出了一种叉车转弯半径的测量装置，包括：
15、图像获取模块，用于获取能提取圆目标的叉车的圆周行驶过程中所有图像；
16、图像预处理模块，用于对所有图像进行图像预处理并融合得到融合后图像数据；
17、图像分割模块，用于对融合后图像数据进行二值化处理和开运算得到叉车转弯区域图像；
18、最大圆半径测量模块，用于对叉车转弯区域图像进行圆目标检测得到叉车转弯区域图像中最大圆的半径；
19、叉车转弯半径计算模块，用于根据所述叉车转弯区域图像中最大圆的半径计算得到叉车转弯半径。
20、第三方面，本申请提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述叉车转弯半径的测量方法的步骤。
21、第四方面，本申请提出了一种叉车转弯半径的测量系统，包括：第三方面所述的电子设备、摄像头、叉车、颜色标签和延长装置；
22、所述颜色标签和延长装置安装在叉车上，所述叉车在摄像头的测量区域内以方向盘转到极限位置做圆周行驶至少一圈；
23、所述摄像头拍摄测量区域内叉车圆周行驶的所有图像。
24、可选地，所述颜色标签为与叉车不同颜色的颜色标签，用于安装在延长装置延长向外的一端和叉车的货叉的前端上。
25、可选地，所述延长装置为金属条，所述金属条一端装有磁铁，用于吸附在叉车车体最外侧位置，且金属条另一端不被叉车车体遮挡。
26、可选地，所述测量区域为背景色单一的测量区域。
27、第五方面，本申请提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述叉车转弯半径的测量方法的步骤。
28、本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
29、本申请提供的一种叉车转弯半径测量方法及系统，通过剔除噪声和非叉车区域数据，消除噪声点的干扰，分割出叉车转弯区域，对分割后的图像进行圆目标检测和计算，实现了叉车转弯半径的测量，同时整体提高叉车转弯半径测量的准确性以及效率。
30、本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
31、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
32、本申请附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请实践了解到。
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1.一种叉车转弯半径的测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的叉车转弯半径的测量方法，其特征在于，所述对所有图像进行图像预处理并融合得到融合后图像数据，包括：
3.根据权利要求2所述的叉车转弯半径的测量方法，其特征在于，所述叉车转弯半径，具体计算式为：
4.一种叉车转弯半径的测量装置，其特征在于，包括：
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-3中任一项所述叉车转弯半径的测量方法的步骤。
6.一种叉车转弯半径的测量系统，其特征在于，包括：权利要求5所述的电子设备、摄像头、叉车、颜色标签和延长装置；
7.根据权利要求6所述的叉车转弯半径的测量系统，其特征在于，所述颜色标签为与叉车不同颜色的颜色标签，用于安装在延长装置延长向外的一端和叉车的货叉的前端上。
8.根据权利要求6所述的叉车转弯半径的测量系统，其特征在于，所述延长装置为金属条，所述金属条一端装有磁铁，用于吸附在叉车车体最外侧位置，且金
9.根据权利要求6所述的叉车转弯半径的测量系统，其特征在于，所述测量区域为背景色单一的测量区域。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述叉车转弯半径的测量方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种叉车转弯半径的测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的叉车转弯半径的测量方法，其特征在于，所述对所有图像进行图像预处理并融合得到融合后图像数据，包括：
3.根据权利要求2所述的叉车转弯半径的测量方法，其特征在于，所述叉车转弯半径，具体计算式为：
4.一种叉车转弯半径的测量装置，其特征在于，包括：
5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-3中任一项所述叉车转弯半径的测量方法的步骤。
6.一种叉车转弯半径的测量系统，其特征在于，包括：权利要求5所述的电子设备、摄像头、...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖圣龙，王勇，金坤林，白子文，周鑫卓，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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