【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
1、近年来，提供向可持续的输送系统访问的努力活跃化，该可持续的输送系统也顾及到在交通参加者中尤其处于弱势地位的人。为了其实现通过与自动驾驶技术相关的研究开发而注力于更进一步地改善交通的安全性、便利性的研究开发。与此相关联，已知基于左右的划分线的辨识宽度来判定根据地图信息得到的划分线与根据相机图像得到的划分线是否一致、检测纵向的位置偏移的技术(例如，日本特开2019-132762号公报)。
技术实现思路
1、然而，在自动驾驶技术中，存在由于车辆周边的辨识精度、地图信息的精度、更新时机等不能利用相机等恰当地辨识划分行驶车道的道路划分线而不能继续自动驾驶这一课题。
2、本专利技术的方案的目的之一在于为了解决上述课题而提供能够根据车辆周边的辨识结果执行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。然后，进而有助于可持续的输送系统的发展。
3、本专利技术所涉及的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
4、(1)：本专利技术的一方案所涉及的车辆控制装置具备：第一辨识部，其基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线在内的所述本车辆的周边状况；第二辨识部，其基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；以及驾驶控制部，其基于所述第一辨识部的辨识结果和所述第二辨识部的辨识结果，来执行控制所述
5、(2)：本专利技术的其他一方案所涉及的车辆控制装置具备：第一辨识部，其基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线在内的所述本车辆的周边状况；第二辨识部，其基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；以及驾驶控制部，其基于所述第一辨识部的辨识结果和所述第二辨识部的辨识结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制，所述驾驶控制部在所述本车辆于车道变化区间行驶时所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，基于所述第一划分线与所述第二划分线所成的角度，来执行优先所述第一划分线的驾驶控制或优先所述第二划分线的驾驶控制，所述驾驶控制部在所述第一划分线延伸的第一方向与所述第二划分线延伸的第二方向所成的角度为规定角度以上的情况下，执行与所述第二划分线相比优先所述第一划分线的驾驶控制。
6、(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆于车道变化区间行驶时所述第一划分线与所述第二划分线不吻合、且在所述本车辆的行驶车道不存在先行车辆的情况下，基于所述第一划分线与所述第二划分线之间的位置关系或所述第一划分线与所述第二划分线所成的角度，来执行优先所述第一划分线的驾驶控制或优先所述第二划分线的驾驶控制。
7、(4)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部使用两个所述第一划分线中的车道发生变化一侧的第一划分线、以及两个所述第二划分线中的存在于远离所述本车辆的位置的第二划分线来判定所述角度是否为规定角度以上。
8、(5)：在上述(2)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述第一划分线延伸的第一方向与所述第二划分线延伸的第二方向所成的角度小于规定角度的情况下，执行与所述第一划分线相比优先所述第二划分线的驾驶控制。
9、(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在执行优先所述第一划分线的驾驶控制或优先所述第二划分线的驾驶控制后所述第一划分线与所述第二划分线吻合了的情况下，从执行驾驶控制起经过规定期间或行驶规定距离为止使驾驶控制继续。
10、(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在从执行优先所述第一划分线的驾驶控制或优先所述第二划分线的驾驶控制起经过规定期间或行驶规定距离后，结束执行了的驾驶控制。
11、(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述本车辆或所述本车辆的利用者具有执行所述驾驶控制的权限的情况下，执行所述驾驶控制。
12、(9)：本专利技术的一方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线在内的所述本车辆的周边状况；基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；在所述本车辆于车道变化区间行驶时所述第一划分线与所述第二划分线不吻合、且在由两个所述第二划分线划分的车道内存在两个所述第一划分线的一方、且两个所述第二划分线与存在于所述车道内的第一划分线之间的距离为规定距离以上、且在所述第二划分线的延伸方向上辨识到其他划分线的情况下，执行与所述第二划分线相比优先所述第一划分线的驾驶控制。
13、(10)：本专利技术的其他一方案所涉及的车辆控制方法使计算机进行如下处理：基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线在内的所述本车辆的周边状况；基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；在所述本车辆于车道变化区间行驶时所述第一划分线与所述第二划分线不吻合的情况下，基于所述第一划分线与所述第二划分线所成的角度，来执行优先所述第一划分线的驾驶控制或优先所述第二划分线的驾驶控制；在所述第一划分线延伸的第一方向与所述第二划分线延伸的第二方向所成的角度为规定角度以上的情况下，执行与所述第二划分线相比优先所述第一划分线的驾驶控制。
14、(11)：本专利技术的一方案所涉及的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出，来辨识包括划分所述本车辆的行驶车道的第一划分线在内的所述本车辆的周边状况；基于所述本车辆的位置信息，根据地图信息来辨识划分所述本车辆的周边的车道的第二划分线；基于辨识到的结果，来执行控制所述本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制；在所述本车辆于车道变化区间行驶时所述第一划分线与所述第二划分线不吻合、且在由两个所述第二划分线划分的车道内存在两个所述第一划分线的一方、且两个所述第二划分线与存在于所述车道内的第一划分线之间的距离为规定距离以上、且在所述第二划分线的延伸方向上辨识到其他划分线的情况下，执行与所述第二划分线相比优先所述第一划本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，
2.一种车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
9.一种车辆控制方法，其中，
10.一种车辆控制方法，其中，
11.一种存储介质，其存储有程序，其中，
12.一种存储介质，其存储有程序，其中，
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，
2.一种车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
【专利技术属性】
技术研发人员：井上大地，田村祥，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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