【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆中的高级驾驶员辅助系统。
技术介绍
1、高级驾驶员辅助系统(adas)是辅助驾驶员实现驾驶功能和停车功能的电子技术组。adas的示例包括前向碰撞警告、车道偏离警告、盲点警告、自动紧急制动、自适应巡航控制和车道保持辅助。
技术实现思路
1、本文描述的技术可以通过致动车辆的部件(例如，自主操作或adas功能)来防止障碍物与车辆之间的接触。例如，系统可以致动车辆，例如，制动系统或转向系统，以避免障碍物进入围绕车辆的缓冲区。缓冲区可以由控制障碍函数表示。例如，计算机可以接收指示障碍物的传感器数据，基于传感器数据制定车辆的控制障碍函数，基于控制障碍函数确定控制输入，并且根据控制输入来致动车辆的部件。所述控制障碍函数是相关于与所述车辆的质心间隔开的参考点定义的。例如，参考点的位置可以根据车辆是前进还是倒车而改变，例如，当车辆倒车时，其可以朝向车辆的前部定位，并且当车辆前进时，其可以朝向车辆的后部定位。参考点的移位位置可以使系统在检测对车辆侧面的潜在碰撞方面更加稳健。对于另一示例，参考点可以在车辆的延伸部(例如，侧视镜、自行车架等)的覆盖区中。参考点的该位置可以使系统更有效地检测对延伸部的潜在碰撞。因此，系统可以更有效地致动车辆以避免低速碰撞。
2、一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行以：接收指示障碍物的传感器数据，基于所述传感器数据制定车辆的控制障碍函数，基于所述控制障碍函数确定控制输入，以及根据所述控制输入来致动所述车辆的
3、所述控制障碍函数可以是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值。
4、所述参考点可以在所述车辆的覆盖区的内部。
5、所述指令还可以包括用于基于所述车辆是前进还是倒车来确定所述参考点的指令。当所述车辆在倒车时，所述参考点可以在所述质心的前方，并且当所述车辆在前进时，所述参考点可以在所述质心的后方。当所述车辆在倒车时，所述参考点可以沿着所述车辆的长度在所述车辆的前车桥和前保险杠之间，并且当所述车辆在前进时，所述参考点可以沿着所述车辆的所述长度在所述车辆的后车桥和后保险杠之间。
6、所述控制障碍函数可以是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值，并且当所述车辆前进和倒车时，所述虚拟边界可以是相同的。
7、当所述车辆前进时以及当所述车辆倒车时，所述参考点可以相关于所述车辆侧向居中。
8、所述车辆可以包括从所述车辆的车身向外延伸的延伸部，并且所述参考点可以在所述延伸部的覆盖区中。所述控制障碍函数可以是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值，并且所述虚拟边界可以围绕所述延伸部的所述覆盖区延伸。所述车身的覆盖区中的至少一部分可以在所述虚拟边界的外部。
9、所述控制障碍函数可以是第二控制障碍函数，所述参考点可以是第二参考点，所述指令还可以包括用于基于所述传感器数据来制定车辆的第一控制障碍函数的指令，所述第一控制障碍函数可以相关于在所述车身的覆盖区内的第一参考点定义，并且确定所述控制输入可以基于所述第一控制障碍函数。
10、所述车辆的所述部件可以包括制动系统。
11、确定所述控制输入可以基于最小化所述控制输入与标称输入之间的差值的函数。标称输入可以是输入的当前值。
12、所述指令还可以包括用于从用于所述车辆的自主操作的算法接收所述标称输入的指令。
13、确定所述控制输入可以受制于基于所述控制障碍函数的约束。所述约束可以是所述控制障碍函数的时间导数与所述控制障碍函数的函数的总和超过第一值。
14、所述约束可以是第一约束，所述控制输入可以受制于第二约束，并且所述第二约束可以是所述控制输入低于最大值。
15、一种方法包括：接收指示障碍物的传感器数据，基于所述传感器数据来制定车辆的控制障碍函数，基于所述控制障碍函数确定控制输入，以及根据所述控制输入来致动所述车辆的部件。所述控制障碍函数是相关于与所述车辆的质心间隔开的参考点定义的。
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1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述控制障碍函数是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述参考点在所述车辆的覆盖区的内部。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆是前进还是倒车来确定所述参考点。
5.如权利要求4所述的方法，其中当所述车辆在倒车时，所述参考点在所述质心的前方，并且当所述车辆在前进时，所述参考点在所述质心的后方。
6.如权利要求5所述的方法，其中当所述车辆在倒车时，所述参考点沿着所述车辆的长度在所述车辆的前车桥和前保险杠之间，并且当所述车辆在前进时，所述参考点沿着所述车辆的所述长度的在所述车辆的后车桥和后保险杠之间。
7.如权利要求4所述的方法，其中所述控制障碍函数是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值，并且当所述车辆前进和倒车时，所述虚拟边界是相同的。
8.如权利要求
9.如权利要求8所述的方法，其中所述控制障碍函数是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值，并且所述虚拟边界围绕所述延伸部的所述覆盖区延伸。
10.如权利要求9所述的方法，其中所述车身的覆盖区中的至少一部分在所述虚拟边界的外部。
11.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆的所述部件包括制动系统。
12.如权利要求1所述的方法，其中确定所述控制输入是基于最小化所述控制输入与标称输入之间的差值的函数，并且所述标称输入是输入的当前值。
13.如权利要求1所述的方法，其中确定所述控制输入是基于最小化所述控制输入与标称输入之间的差值的函数，所述方法还包括从用于所述车辆的自主操作的算法接收所述标称输入。
14.如权利要求1所述的方法，其中确定所述控制输入受制于基于所述控制障碍函数的约束，并且所述约束是所述控制障碍函数的时间导数与所述控制障碍函数的函数的总和超过第一值。
15.一种计算机，其包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能由所述处理器执行以执行如权利要求1-14中的一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中所述控制障碍函数是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述参考点在所述车辆的覆盖区的内部。
4.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆是前进还是倒车来确定所述参考点。
5.如权利要求4所述的方法，其中当所述车辆在倒车时，所述参考点在所述质心的前方，并且当所述车辆在前进时，所述参考点在所述质心的后方。
6.如权利要求5所述的方法，其中当所述车辆在倒车时，所述参考点沿着所述车辆的长度在所述车辆的前车桥和前保险杠之间，并且当所述车辆在前进时，所述参考点沿着所述车辆的所述长度的在所述车辆的后车桥和后保险杠之间。
7.如权利要求4所述的方法，其中所述控制障碍函数是从所述参考点到所述障碍物的距离与从所述参考点到虚拟边界上在从所述参考点到所述障碍物的方向上的点的距离之间的差值，并且当所述车辆前进和倒车时，所述虚拟边界是相同的。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述车辆包括从所述车辆的车身向外延伸的延伸部，并且所述参考点在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·斯里尼瓦桑，弘泰·埃里克·曾，迈克尔·哈夫纳，姆德詹·J·扬科维奇，阿布舍克·夏尔马，埃罗尔·多根·苏梅尔，亚历山大·杰克尔，亚卡尔·梅赫拉，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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