【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通信，特别是涉及一种机器人控制方法、一种机器人控制装置、相应的一种控制设备以及相应的一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着工业机器人技术的发展，机器人在工厂中的普及率越来越高，机器人所能够生产的产品工艺越来越复杂且品类增多，例如广泛应用至焊接、装配、涂胶等工艺中。
2、然而，在机器人进行相关工艺操作，例如弧焊、点焊、涂胶等的应用场合，位于机器人末端的夹具由于需要与产品紧密接触，所造成的工装夹具磨损、碰撞偏斜等因素将会导致机器人夹具末端的位置发生变化，进而导致机器人工具坐标系的偏移，致使轨迹无法满足工艺要求，严重影响生产等质量。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种机器人控制方法、一种机器人控制装置、相应的一种控制设备以及相应的一种计算机可读存储介质。
2、本专利技术实施例公开了一种机器人控制方法，涉及机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人和标定装置通信连接，所述标定装置经由标定仪拉线与所述机器人连接，所述方法包括：
3、获取所述标定装置中标定仪拉线的拉线方向；
4、控制所述机器人按照所述拉线方向运动，并确定所述标定装置中标定仪拉线的收线长度；
5、根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定。
6、可选地，所述标定仪拉线经由所述标定装置的拉线标定仪器控制，所述拉线标定仪器包括万向球头，其中，所述
7、可选地，所述拉线标定仪器包括卷轴和电机，所述标定仪拉线基于所述电机的控制被收线至所述卷轴上；
8、所述确定所述标定装置中标定仪拉线的收线长度，包括：
9、在所述机器人按照所述拉线方向运动的过程中，获取所述电机的编码信息，基于所述编码信息得到所述标定仪拉线的收线长度。
10、可选地，所述根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
11、若所述收线长度等于所述预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定；其中，所述预设拉线长度为在机器人启动标定之前，所述标定仪拉线与所述机器人所安装的工具连接时的拉线长度。
12、可选地，所述根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
13、若所述收线长度不等于所述预设拉线长度，则继续控制所述机器人按照所述拉线方向运动，直至在所述机器人运动过程中所述标定装置中标定仪拉线的收线长度等于所述预设拉线长度为止，对所述机器人的工具坐标系进行标定。
14、可选地，所述对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
15、接收所述标定装置发送的到达信号；所述到达信号经由所述标定装置在检测所述机器人安装的工具末端到达标定点时生成；
16、向所述机器人发送所述到达信号，所述到达信号用于指示所述机器人记录所述标定点。
17、可选地，所述标定点为在所述收线长度等于所述预设拉线长度时，所述机器人安装的工具末端所在的位置。
18、可选地，在所述机器人按照所述拉线方向运动的过程中所述标定装置对标定仪拉线进行收线操作，其中，所述机器人的运动姿态随着所述标定仪拉线的拉线长度变化。
19、可选地，所述对所述机器人的工具坐标系进行标定，还包括：
20、基于所述标定仪拉线的拉线方向和拉线长度，控制所述机器人以改变所述机器人的机器人姿态；
21、在所述机器人的机器人姿态发生变化的情况下，控制所述机器人按照所述拉线方向运动，并在所述收线长度等于所述预设拉线长度时获取所述机器人安装的工具末端到达的到达位置；
22、若所述到达位置与所述标定点的位置位于预设范围内，则将所述标定点作为所述机器人工具坐标系最终的标定点。
23、本专利技术实施例还公开了一种机器人控制装置，涉及机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人和标定装置通信连接，所述标定装置经由标定仪拉线与所述机器人连接，所述装置包括：
24、拉线方向获取模块，用于获取所述标定装置中标定仪拉线的拉线方向；
25、收线长度确定模块，用于控制所述机器人按照所述拉线方向运动，并确定所述标定装置中标定仪拉线的收线长度；
26、坐标系标定模块，用于根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定。
27、可选地，所述标定仪拉线经由所述标定装置的拉线标定仪器控制，所述拉线标定仪器包括万向球头，其中，所述标定仪拉线的拉线方向为所述万向球头的球头方向。
28、可选地，所述拉线标定仪器包括卷轴和电机，所述标定仪拉线基于所述电机的控制被收线至所述卷轴上；所述收线长度确定模块包括：
29、收线长度获取子模块，用于在所述机器人按照所述拉线方向运动的过程中，获取所述电机的编码信息，基于所述编码信息得到所述标定仪拉线的收线长度。
30、可选地，所述坐标系标定模块包括：
31、坐标系标定子模块，用于在所述收线长度等于所述预设拉线长度时，对所述机器人的工具坐标系进行标定，和/或，在所述收线长度不等于所述预设拉线长度时，继续控制所述机器人按照所述拉线方向运动，直至在所述机器人运动过程中所述标定装置中标定仪拉线的收线长度等于所述预设拉线长度为止，对所述机器人的工具坐标系进行标定；其中，所述预设拉线长度为在机器人启动标定之前，所述标定仪拉线与所述机器人所安装的工具连接时的拉线长度。
32、可选地，所述坐标系标定子模块包括：
33、坐标系标定单元，用于接收所述标定装置发送的到达信号；所述到达信号经由所述标定装置在检测所述机器人安装的工具末端到达标定点时生成；向所述机器人发送所述到达信号，所述到达信号用于指示所述机器人记录所述标定点。其中，所述标定点为在所述收线长度等于所述预设拉线长度时，所述机器人安装的工具末端所在的位置。
34、可选地，在所述机器人按照所述拉线方向运动的过程中所述标定装置对标定仪拉线进行收线操作，其中，所述机器人的运动姿态随着所述标定仪拉线的拉线长度变化。
35、坐标系标定单元还用于基于所述标定仪拉线的拉线方向和拉线长度，控制所述机器人以改变所述机器人的机器人姿态；在所述机器人的机器人姿态发生变化的情况下，控制所述机器人按照所述拉线方向运动，并在所述收线长度等于所述预设拉线长度时获取所述机器人安装的工具末端到达的到达位置；在所述到达位置与所述标定点的位置相同时，将所述标定点作为所述机器人工具坐标系最终的标定点。
36、本专利技术实施例还公开了一种控制设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述机器人控制方法。
37、本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，涉及机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人和标定装置通信连接，所述标定装置经由标定仪拉线与所述机器人连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定仪拉线经由所述标定装置的拉线标定仪器控制，所述拉线标定仪器包括万向球头，其中，所述标定仪拉线的拉线方向为所述万向球头的球头方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拉线标定仪器包括卷轴和电机，所述标定仪拉线基于所述电机的控制被收线至所述卷轴上；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
6.根据权利要求1或4或5所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定点为在所述收线长度等于所述预设拉线长度时，所述机器人安装的工具末端
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述机器人按照所述拉线方向运动的过程中所述标定装置对标定仪拉线进行收线操作，其中，所述机器人的运动姿态随着所述标定仪拉线的拉线长度变化。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人的工具坐标系进行标定，还包括：
10.一种机器人控制装置，其特征在于，涉及机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人和标定装置通信连接，所述标定装置经由标定仪拉线与所述机器人连接，所述装置包括：
11.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述机器人控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述机器人控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，涉及机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人和标定装置通信连接，所述标定装置经由标定仪拉线与所述机器人连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定仪拉线经由所述标定装置的拉线标定仪器控制，所述拉线标定仪器包括万向球头，其中，所述标定仪拉线的拉线方向为所述万向球头的球头方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拉线标定仪器包括卷轴和电机，所述标定仪拉线基于所述电机的控制被收线至所述卷轴上；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述收线长度和预设拉线长度，对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
6.根据权利要求1或4或5所述的方法，其特征在于，所述对所述机器人的工具坐标系进行标定，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨以清，陈嘉鸿，叶俊奇，樊骏杰，郑艺鹏，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。