【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆的预警，尤其涉及一种基于v2x车路协同的基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制方法、系统及装置。
技术介绍
1、随着车联网技术c-v2x(cellular vehicle to everything，蜂窝车联网)的迅速发展，汽车基于c-v2x技术感知外界的能力，越来越强。由于c-v2x高可靠性、低延时的特点，基于c-v2x的智能驾驶越来越受到重视。比起摄像头、雷达等传统的车辆环境感知方案，c-v2x受环境变化影响小，在视线遮挡、雨天雾天等恶劣环境下仍能稳定工作。随着车联网技术c-v2x的发展，基于c-v2x技术的人-车-路-云的实时感知和数据交互，在一些公路(如高速公路这种封闭区域内)，基于c-v2x技术的车道跟随和自主换道功能的驾驶成为可能。但在高速公路中的匝道汇入场景，经常由于传感器被匝道或者其他树木遮挡，导致匝道汇入地方，交通事故时有发生，因此开发在高速公路的自适应预警(匝道汇入碰撞预警)具有十分重要的意义
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制方法及系统，可以实现对右交叉行驶的远车汇过程中的碰撞风险进行预测和避障处理，具有很高的安全性和实用性。
2、为解决上述技术问题，作为本专利技术的一方面，提供一种基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制方法，其包括如下步骤：
3、本车实时接收路侧单元发送的v2i消息以及周围预定范围内远车所发送的v2v消息；
4、根据所述v2i消息以及各v
5、获得所述各特定远车的状态信息，以及本车与所述各特定远车之间的安全距离阈值以及单位时间内距离值；
6、根据所述安全距离阈值和单位时间内距离值确定右交叉行驶的特定远车与本车之间是否存在碰撞风险；
7、在存在碰撞风险时，根据右交叉行驶的特定远车的当前状态，对本车进行相应的避障处理，所述避障处理至少包括：刹车提示、自动换道处理或自动刹车处理。
8、相应地，本专利技术的另一方面，还提供一种基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制系统，其包括：
9、信息接收单元，用于本车实时接收路侧单元发送的v2i消息，并接收周围预定范围内远车所发送的v2v消息；
10、特定远车状态确定单元，用于根据所述v2i消息以及各v2v消息，确定各远车与本车之间的相对位置关系，将匝道上右交叉行驶的远车确定为当前特定远车；
11、安全距离阈值获得单元，用于获得所述各特定远车的状态信息，以及本车与所述各特定远车之间的安全距离阈值和单位时间内距离值；
12、交叉风险识别处理单元，用于根据所述安全距离阈值和单位时间内距离值确定右交叉行驶的特定远车与本车之间是否存在碰撞风险；
13、避碰处理单元，用于在存在碰撞风险时，根据右交叉行驶的特定远车的当前状态，对本车进行相应的避障处理，所述避障处理包括：刹车提示、自动换道处理或自动刹车处理。
14、相应地，本专利技术的再一方面，还提供一种计算装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述的方法的步骤。
15、相应地，本专利技术的再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的方法的步骤。
16、实施本专利技术实施例，具有如下的有益效果：
17、本专利技术提供了一种基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制方法、系统及装置，主车在高速公路行驶过程中，可以根据来自路侧单元和其他远车的消息，并结合当前驾驶员状态，实时计算其与右匝道汇入的远车之间是否存在碰撞风险；如果存在碰撞风险，则进行避障处理，包括刹车提示、自动换道处理或自动刹车处理。
18、本专利技术在计算是否存在碰撞风险时，增加了根据当前的驾驶状态行为类别以及视线状态，获得对应的调整值，并对各特定远车与本车之间对应的安全距离阈值进行调整的内容，可以进一步提高驾驶过程中的安全性。
19、在本专利技术中，对于右匝道汇入的远车的状态采用不同的安全距离模型，针对hv与rv不同的相对距离，确定不同的危险程度，提醒驾驶员有碰撞风险，在驾驶员由于分心驾驶，来不及控制即将触发的匝道碰撞做出操作车辆的情况下，进行紧急制动或者紧急换道，规避碰撞，保护驾驶员行车安全；如果最后避免不了碰撞，也可以通过控制车辆提前进行最大制动减速度，减轻驾驶员碰撞伤害；从而提高车辆在高速公路匝道汇入行驶的安全性和舒适性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于C-V2X匝道汇入紧急避障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述安全距离阈值和单位时间内距离值确定右交叉行驶的特定远车与本车之间是否存在碰撞风险，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得右交叉行驶的特定远车当前状态所对应的第一避障处理阈值、第二避障处理阈值以及第三避障处理阈值，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在存在碰撞风险时，根据右交叉行驶的特定远车的当前状态，对本车进行相应的避障处理，进一步包括：
5.一种基于C-V2X匝道汇入紧急避障控制系统，其特征在于，包括：
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述交叉风险识别处理单元进一步包括：
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述避障处理阈值获得单元用于采用下述方式获得第一避障处理阈值、第二避障处理阈值以及第三避障处理阈值：
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述避碰处理单元进一步包括：
9.一种计算装置，包括存储器、
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述安全距离阈值和单位时间内距离值确定右交叉行驶的特定远车与本车之间是否存在碰撞风险，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得右交叉行驶的特定远车当前状态所对应的第一避障处理阈值、第二避障处理阈值以及第三避障处理阈值，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在存在碰撞风险时，根据右交叉行驶的特定远车的当前状态，对本车进行相应的避障处理，进一步包括：
5.一种基于c-v2x匝道汇入紧急避障控制系统，其特征在于，包括：
6.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯其高，李晓平，陈聪传，张洪彬，涂孝军，刘梦姣，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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