【技术实现步骤摘要】
本公开涉及推土机远程控制领域，具体而言，涉及一种基于六自由度的推土机远程控制系统。
技术介绍
1、露天矿无人运输行业目前已经实现矿卡车辆的安全员下车，基于无人驾驶、5g通信等技术，支撑了矿卡车辆能够自主、稳定行驶。但从整个运输系统及“装运卸”全作业流程来看，尚未达到全无人化的终极目标，一些协同终端设备需要依照人工经验完成任务，比如挖掘机需要驾驶员根据铲刀压力反馈判断是否触碰到岩层、推土机修补挡墙时需要人工判断修补效果是否达到要求等。由于无法从作业现场中撤出全部的操作人员，严重制约了无人运输系统达到本质安全的目标。因此，除实现了矿卡自动驾驶功能以外，探索协作设备的新型作业模式，对提高无人运输安全性有着重要意义。
2、推土机在露天矿运输作业中主要承担两项任务：一方面需要配合电铲清理装载区采掘面碎石的影响，另一方面需要修补卸载区挡墙，以便矿卡更好地完成卸载任务。卸载区外沿是类似悬崖的台阶面，推土机作业时存在一定的安全风险。同时，作业过程对人工经验的依赖较强，技术上很难达到全自动化作业。综合考虑场景和技术的约束，可利用远程操控推土机的方式来提高作业安全。与此同时，驾驶员也需要根据车辆的实时反馈判断具体的操作，比如当感受到推土机出现较大倾斜时，可能出现侧滑或跌落，需要尽快调整车辆位置等。可以看出，将真实路感体验反馈到远程驾驶员身上，也是提高作业安全的有效途径。
3、现有技术中，工程机械远程驾驶舱描述了远程驾驶舱的结构样式，对于系统实现流程、推土机与远程驾驶舱间的通信原理尚未介绍。一种推土机、远程控制系统和推土机的远
4、因此，需要一种或多种方法解决上述问题。
5、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种基于六自由度的推土机远程控制系统，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。
2、根据本公开的一个方面，提供一种基于六自由度的推土机远程控制系统，包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：
3、所述改造后的推土机包括线控底盘、摄像头组件、定位组件、计算组件、通信组件，所述改造后的推土机用于采集改造后的推土机实时影像、位置信息和空间姿态信息并发送至所述远程驾驶舱，接收所述远程驾驶舱发送的控制指令，并基于所述控制指令完成对所述改造后的推土机的控制；
4、所述远程驾驶舱包括六自由度平台、舱体及操纵组件、显示组件、计算组件、通信组件、人机交互组件，所述远程驾驶舱用于接收所述改造后的推土机发送的实时影像、位置信息和空间姿态信息，将所述实时影像、位置信息和空间姿态信息向操作员展示，并接收操作员的操作信息，基于所述操作信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述改造后的推土机。
5、在本公开的一种示例性实施例中，所述系统的改造后的推土机中：
6、所述摄像头组件固定与所述改造后的推土机的预设位置，用于采集所述改造后的推土机预设位置的预设角度的实时影像；
7、所述定位组件用于获取改造后的推土机实时的位置信息和空间姿态信息。
8、在本公开的一种示例性实施例中，所述系统的改造后的推土机中：
9、所述通信组件用于与所述远程驾驶舱的通信组件实现数据通信。
10、在本公开的一种示例性实施例中，所述系统的远程驾驶舱中：
11、所述显示组件用于基于实时影像向操作员展示所述改造后的推土机的实时影像；
12、所述六自由度平台用于基于空间姿态信息进行真实驾驶路感反馈。
13、在本公开的一种示例性实施例中，所述系统的远程驾驶舱中：
14、所述舱体及操纵组件用于在所述操作员操作时，接收所述操作员的操作信号。
15、在本公开的一种示例性实施例中，所述系统的远程驾驶舱中：
16、所述计算组件用于对所述操作员的操作信号捕捉，生成控制指令；
17、所述计算组件还用于根据实车姿态解算六自由度控制指令。
18、在本公开的一种示例性实施例中，所述系统的远程驾驶舱中：
19、所述人机交互组件操作员与驾驶舱之间信息交互。
20、在本公开的一个方面，提供一种基于六自由度的推土机远程控制方法，包括：
21、数据采集发送步骤，改造后的推土机采集实时影像、位置信息和空间姿态信息并发送至所述远程驾驶舱；
22、数据解析步骤，远程驾驶舱收到实时影像、位置信息和空间姿态信息后，对所述实时影像、位置信息和空间姿态信息进行解析并想操作员展示或基于六自由度平台实时反应；
23、远程驾驶步骤，操作员根据展示的信息，基于所述远程驾驶舱进行驾驶操作以生成控制指令，改造后的推土机基于所述控制指令完成对所述改造后的推土机的控制。
24、本公开的示例性实施例中的一种基于六自由度的推土机远程控制系统，其中，该系统包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：所述改造后的推土机用于采集改造后的推土机实时影像、位置信息和空间姿态信息并发送至所述远程驾驶舱，接收所述远程驾驶舱发送的控制指令，并基于所述控制指令完成对所述改造后的推土机的控制；所述远程驾驶舱将所述实时影像、位置信息和空间姿态信息向操作员展示，并接收操作员的操作信息，基于所述操作信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述改造后的推土机。本公开通过远程驾驶舱实现推土机远程遥控作业，实现了操作员远离作业现场，达到本质安全，同时有助于提升操作员面对安全风险时的应急处置能力。
25、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种基于六自由度的推土机远程控制系统，其特征在于，所述系统包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的改造后的推土机中：
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的改造后的推土机中：
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的远程驾驶舱中：
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的远程驾驶舱中：
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统的远程驾驶舱中：
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的远程驾驶舱中：
8.一种基于六自由度的推土机远程控制方法，其特征在于，所述方法包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求8中方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于六自由度的推土机远程控制系统，其特征在于，所述系统包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的改造后的推土机中：
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的改造后的推土机中：
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的远程驾驶舱中：
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统的远程驾驶舱中：...
【专利技术属性】
技术研发人员：苑文楠，朱世鹏，刘政达，刘蝉，李大伟，蒋大伟，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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