【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种车辆控制装置和方法，更具体地，涉及一种自主驾驶车辆在主控制器在自主驾驶期间发生故障时的最小危险运行(minimum risk maneuver，mrm)技术。
技术介绍
1、自主驾驶车辆需要在驾驶过程中对不断变化的周围环境做出实时的适应性响应的能力。为了自动驾驶车辆的批量生产和广泛应用，可能需要可靠的判断(例如，决策)控制功能。最近发布的半自主驾驶车辆能够代表驾驶员进行基本的驾驶、制动和转向，从而减少驾驶员的疲劳。在半自主驾驶的情况下，与完全自主驾驶不同，驾驶员必须保持对驾驶的关注，例如连续握住方向盘等。近年来，半自主驾驶车辆配备有高速公路驾驶辅助(hda)功能和可以检测诸如疲劳驾驶和视线偏移的驾驶员的疏忽和状态异常并通过组合仪表等输出警告警报的驾驶员状态警告(dsw)功能、通过前置摄像头检查车辆是否有诸如偏离车道的不安全的驾驶行为的驾驶员意识警告(daw)功能、在检测到前向碰撞时执行突然制动的前向防撞辅助(fca)或主动紧急制动(aebs)功能。
2、传统的自主驾驶系统可以输出请求以将控制权从自主驾驶车辆的自主驾驶系统切换到驾驶员，然后，如果驾驶员在一定时间段内没有接管控制权，则自动执行最小危险运行(mrm)。然而，如果主自主驾驶控制器发生故障，则不能执行mrm模式。因此，有必要应对主自主驾驶控制器的故障，以便即使在发生故障时也能执行mrm。
3、本
技术介绍
部分中公开的上述信息只是为了加强对本公开的背景的理解，因此，可能包含不构成本领域技术人员已知的现有技术的信息。
1、本公开的示例性实施例致力于提供一种车辆控制装置和方法，即使在自主驾驶车辆的主控制器发生故障时也能够执行最小危险运行(mrm)。
2、本公开的技术目的不限于上述目的，并且本领域技术人员从权利要求书的描述中可以清楚地理解未提及的其它技术目的。
3、本公开的一个或多个示例性实施例提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：第一控制器，被配置为控制车辆的一个或多个安全功能；第二控制器，被配置为首要执行车辆的自主驾驶的控制；以及第三控制器，被配置为次要执行车辆的自主驾驶的控制。第一控制器可以进一步被配置为：判断第二控制器或第三控制器在车辆的自主驾驶期间是否发生故障，并且基于判断为第二控制器或第三控制器发生故障，执行车辆的自主驾驶功能。
4、第一控制器可以是底盘控制器。
5、自主驾驶功能可以包括最小危险运行(mrm)。
6、第一控制器可以进一步被配置为基于第二控制器发生故障并进一步基于来自第三控制器的命令执行mrm。
7、第一控制器可以进一步被配置为基于第二控制器和第三控制器发生故障，在没有从第二控制器或第三控制器接收任何车辆控制命令的情况下执行mrm。
8、车辆控制命令可以包括纵向控制命令和横向控制命令中的至少一种。
9、第二控制器可以包括电子控制单元(ecu)。第三控制器可以包括前置摄像头。
10、第二控制器和/或第三控制器可以被配置为基于第二控制器和/或第三控制器的故障状态的判断，将故障状态信息发送到第一控制器。
11、第一控制器可以进一步被配置为基于从第二控制器和/或第三控制器接收的故障状态信息，判断第二控制器和/或第三控制器的故障状态。
12、第一控制器可以进一步被配置为通过判断与第二控制器和/或第三控制器的有线通信的断开来判断第二控制器和/或第三控制器的故障状态。
13、本公开的一个或多个示例性实施例提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：一个或多个处理器；以及存储器。存储器可以存储指令，当该指令由一个或多个处理器执行时，该指令使车辆控制装置检测被配置为首要执行车辆的自主驾驶的控制的主控制器和被配置为次要执行车辆的自主驾驶的控制的辅助控制器中的至少一个的故障，并且基于检测主控制器和辅助控制器中的至少一个的故障，执行车辆的自主驾驶功能。
14、自主驾驶功能可以包括最小危险运行(mrm)。
15、当该指令由一个或多个处理器执行时，该指令可以进一步使车辆控制装置基于主控制器发生故障并进一步基于来自辅助控制器的命令执行mrm。
16、当该指令由一个或多个处理器执行时，该指令可以进一步使车辆控制装置基于主控制器和辅助控制器发生故障，在没有从主控制器或辅助控制器接收任何车辆控制命令的情况下执行mrm。
17、主控制器可以包括电子控制单元(ecu)。辅助控制器可以包括前置摄像头。
18、根据本公开的一个或多个示例性实施例，一种车辆控制方法可以包括：通过车辆的第一控制器，判断第二控制器或第三控制器在车辆的自主驾驶期间是否发生故障。第二控制器可以首要执行车辆的自主驾驶的控制，并且第三控制器可以次要执行车辆的自主驾驶的控制。该方法可以进一步包括：通过第一控制器，基于判断为第二控制器或第三控制器发生故障，执行车辆的自主驾驶功能。
19、第一控制器可以是底盘控制器。
20、自主驾驶功能可以包括最小危险运行(mrm)。
21、执行车辆的自主驾驶功能可以包括：通过第一控制器，基于第二控制器发生故障并进一步基于来自第三控制器的命令执行mrm。
22、判断为第二控制器或第三控制器发生故障可以包括：通过第二控制器或第三控制器，判断故障状态并将故障状态信息发送到第一控制器；以及通过第一控制器，基于故障状态信息，判断第二控制器或第三控制器的故障状态。
23、根据本技术，可以通过即使在自主驾驶车辆的主控制器发生故障时也执行最小危险运行(mrm)来提高自主驾驶系统的安全性和便利性。
24、此外，可以提供可以通过本文件直接或间接识别的各种效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
11.一种车辆控制装置，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，
13.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其中，
14.根据权利要求12所述的车辆控制装置，其中，
15.根据权利要求11所述的车辆控制装置，其中，
16.一种车辆控制方法，包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其中，
18.根据权利要求16所述的方法，其中
19.根据权利要求18所述的方法，其中，
20.根据权利要求16所述的方法，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高成然，李东辉，李京俊，朱建烨，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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