【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人制造，更具体地，涉及一种机器人手指关节及机器人。
技术介绍
1、现有的机器人手指关节，功率比很低，多级行星减速箱精度难以控制并且占用空间较大。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种机器人手指关节及机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的机器人手指关节功率比低，精度难以控制且占用空间较大等问题。
2、本专利技术的第一方面，提供了一种机器人手指关节，包括：固定框架，所述固定框架内设有安装腔；第一齿轮组，所述第一齿轮组设在所述安装腔内，所述第一齿轮组包括第一从齿轮和第二从齿轮，所述第一从齿轮和所述第二从齿轮相对布置，所述第一从齿轮和所述第二从齿轮相对的两个端面分别形成为锥齿轮，且两个所述锥齿轮的齿数不同以形成传动比，所述第一从齿轮的轴向设有第三直齿轮，所述第二从齿轮的轴向设有第四直齿轮；中间转轴，所述中间转轴上设有中间齿轮，所述中间齿轮分别与所述第三直齿轮和第四直齿轮啮合；旋转臂，所述旋转臂可活动地设在所述固定框架上，且与所述中间转轴连接，所述第一齿轮组根据所述传动比，将传动动力输出给所述旋转臂，以驱动所述旋转臂相对所述固定框架转动。
3、可选地，所述第一从齿轮中所述锥齿轮的齿数小于所述第二从齿轮中所述锥齿轮的齿数，且两个所述锥齿轮的齿数相差奇数个。
4、可选地，两个所述锥齿轮的齿数相差一个。
5、可选地，所述第一从齿轮与所述第二从齿轮的传动比为1:112。
6、可选地，所述中间转轴的个数为两
7、可选地，所述机器人手指关节还包括：第二齿轮组，所述第二齿轮组设在所述安装腔内，所述第二齿轮组分别与所述第一从齿轮和所述第二从齿轮啮合；连接轴，所述连接轴设在所述安装腔内，所述连接轴与所述第二齿轮组啮合，所述第一齿轮组、所述第二齿轮组和所述连接轴形成传力结构，以将传动力通过所述中间转轴传递给旋转臂。
8、可选地，所述第二齿轮组沿竖直方向布置，所述第一齿轮组沿水平方向布置，所述连接轴竖直布置在所述安装腔内。
9、可选地，所述第二齿轮组包括：近端锥直齿轮，所述近端锥直齿轮设在所述固定框架的底壁上；远端锥直齿轮，所述远端锥直齿轮设在所述固定框架的顶壁上。
10、可选地，所述近端锥直齿轮包括：第一齿轮轴；第一锥齿轮，所述第一锥齿轮设在所述第一齿轮轴上，所述第一锥齿轮与所述第一齿轮组啮合；第一直齿轮，所述第一直齿轮设在所述第一齿轮轴上，且所述第一锥齿轮相对所述第一直齿轮朝向所述远端锥直齿轮，所述第一直齿轮与所述连接轴的一个连接齿轮啮合。
11、可选地，所述远端锥直齿轮包括：第二齿轮轴，所述第二齿轮轴与所述第一齿轮轴在竖直方向上间隔开设置；第二锥齿轮，所述第二锥齿轮设在所述第二齿轮轴上，所述第二锥齿轮与所述第一齿轮组啮合；第二直齿轮，所述第二直齿轮设在所述第二齿轮轴上，且所述第二直齿轮相对所述第二锥齿轮背向所述第一锥齿轮，所述第二直齿轮与所述连接轴的另一个连接齿轮啮合。
12、可选地，所述机器人手指关节还包括：驱动件，所述驱动件设在所述固定框架的底部，且所述驱动件与所述第二齿轮组连接。
13、可选地，所述机器人手指关节还包括：同步带，所述同步带绕设在所述远端锥直齿轮和所述连接轴上。
14、可选地，所述旋转臂的截面为方形，每个所述中间转轴分别穿过所述旋转臂的相对两侧。
15、本专利技术的第二方面，提供一种机器人，包括上述实施例中所述的机器人手指关节。
16、本专利技术的机器人手指关节，将第一齿轮组集成在固定框架内，减少机器人手指关节的占用空间，有利于自动化量产。通过将第一从齿轮和第二从齿轮中的锥齿轮设计成不同齿数，形成大传动比，用于驱动中间转轴转动，从而实现旋转臂的灵活转动，有利于机器人手指关节的精度控制。同时采用第一齿轮组作为减速结构的一部分，其传动件均为刚性零件，寿命长且成本低。
17、通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人手指关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述第一从齿轮中所述锥齿轮的齿数小于所述第二从齿轮中所述锥齿轮的齿数，且两个所述锥齿轮的齿数相差奇数个。
3.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，两个所述锥齿轮的齿数相差一个。
4.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述第一从齿轮与所述第二从齿轮的传动比为1:112。
5.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述中间转轴的个数为两个，每个所述中间转轴上分别设有中间齿轮，每个所述中间转轴上的所述中间齿轮部分啮合，且两个所述中间转轴分别与所述第三直齿轮和所述第四直齿轮啮合，所述旋转臂分别与所述中间转轴连接。
6.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人手指关节，其特征在于，所述第二齿轮组沿竖直方向布置，所述第一齿轮组沿水平方向布置，所述连接轴竖直布置在所述安装腔内。
8.根据权利要求6所述的机器人手指关节，其特征在于，所述
9.根据权利要求8所述的机器人手指关节，其特征在于，所述近端锥直齿轮包括：
10.根据权利要求9所述的机器人手指关节，其特征在于，所述远端锥直齿轮包括：
11.根据权利要求6所述的机器人手指关节，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求8所述的机器人手指关节，其特征在于，还包括：同步带，所述同步带绕设在所述远端锥直齿轮和所述连接轴上。
13.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述旋转臂的截面为方形，每个所述中间转轴分别穿过所述旋转臂的相对两侧。
14.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-13中任一项所述的机器人手指关节。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人手指关节，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述第一从齿轮中所述锥齿轮的齿数小于所述第二从齿轮中所述锥齿轮的齿数，且两个所述锥齿轮的齿数相差奇数个。
3.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，两个所述锥齿轮的齿数相差一个。
4.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述第一从齿轮与所述第二从齿轮的传动比为1:112。
5.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，所述中间转轴的个数为两个，每个所述中间转轴上分别设有中间齿轮，每个所述中间转轴上的所述中间齿轮部分啮合，且两个所述中间转轴分别与所述第三直齿轮和所述第四直齿轮啮合，所述旋转臂分别与所述中间转轴连接。
6.根据权利要求1所述的机器人手指关节，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人手指关...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。