车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。其具备：第一辨识部，基于检知到本车辆的周边状况的检知器件的输出辨识包括划分本车辆的行驶车道的第一划分线的本车辆的周边状况；第二辨识部，基于本车辆的位置信息根据地图信息辨识划分本车辆的周边的车道的第二划分线；驾驶控制部，基于第一辨识部的辨识结果和第二辨识部的辨识结果，执行控制本车辆的转向及速度中的至少转向的驾驶控制，驾驶控制部在本车辆于车道变化区间行驶时第一划分线与第二划分线不吻合且由第一辨识部辨识到在本车辆的前方行驶的先行车辆且第一划分线与先行车辆的行驶轨迹之间的距离的变化量小于阈值的情况下，基于第一划分线执行驾驶控制，在为阈值以上的情况下，抑制驾驶控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

1、近年来，提供向可持续的输送系统访问的努力活跃化，该可持续的输送系统也顾及到在交通参加者中尤其处于弱势地位的人。为了其实现通过与自动驾驶技术相关的研究开发而注力于更进一步地改善交通的安全性、便利性的研究开发。与此相关联，已知根据物体目标位置数据对存在于本车辆的左右的多个行驶路边界中的各行驶路边界设定优先级，并对照优先级高的行驶路边界的物体目标位置数据与地图信息所包括的物体目标位置信息来推定本车辆的自己位置的技术(例如，日本特开2018-084960号公报)。

技术实现思路

1、然而，在自动驾驶技术中，存在由于车辆周边的辨识精度、地图信息的精度、更新时机等不能利用相机等恰当地辨识划分行驶车道的道路划分线而不能继续自动驾驶这一课题。

2、本专利技术的方案的目的之一在于为了解决上述课题而提供能够根据车辆周边的辨识结果执行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。然后，进而有助于可持续的输送系统的发展。p>

3、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

8.一种车辆控制方法，其中，

9.一种存储介质，其存储有程序，其中，

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制装置，其中，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上大地，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：