【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆驾驶，具体涉及一种车辆传感器数据的处理方法、应用方法、电子设备及介质。
技术介绍
1、在车辆智能驾驶中，车辆相关的传感器数据是非常重要的，因为它提供了车辆与周围环境之间的交互信息。传感器数据可以帮助车辆感知周围的环境，了解周围的情况，并做出相应的决策。例如，车辆需要通过传感器检测到前方障碍物并决定采取何种措施，比如减速、避让等。
2、不同传感器的传感器数据往往需要由不同的采集程序来分别解析，然后分别进行存储，比如摄像头采集的视频数据要使用视频采集程序进行解析和存储，雷达采集的点云数据要使用雷达采集程序进行解析和存储。一方面，采集的传感器数据往往需要人工挑选其中有价值的数据段，而为保证在进行数据回放时的数据有序性，需要解析不同格式的传感器数据，获取其携带的硬件采集时间戳，再根据解析得到的硬件采集时间戳判断数据的顺序，进而进行可视化回放，数据处理比较麻烦。另一方面，传感器数据以不同的数据格式落盘，不同用户需求不同，数据提供商与数据使用者之间没有统一标准，面对数据提供商提供的数据，需要解析不同格式，并格式转换为所需格式来使用，使用不便，且不利于行业生态发展。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆传感器数据的处理方法、应用方法、电子设备及介质，旨在简化数据处理过程，降低开发成本。
2、一方面，本申请提供一种车辆传感器数据的处理方法，目标车辆中包括多个传感器，所述方法包括：
3、通过各所述传感器对应的预设采集程序，接收各所述传感器的初始数据格
4、利用预设的数据录制程序接收所述多个传感器中至少一个传感器的目标数据格式的传感器数据，在预设时间坐标系中，对接收的所述多个传感器中至少一个传感器的目标数据格式的传感器数据设置第一时间戳，将设置有所述第一时间戳的目标数据格式的传感器数据按照第一时间戳进行存储。
5、在本申请一种可能的实现方式中，所述通过各所述传感器对应的预设采集程序，接收各所述传感器的初始数据格式的传感器数据，将各所述传感器的初始数据格式的传感器数据分别转化为目标数据格式的传感器数据，包括：
6、在预设的序列化库中，确定各所述传感器的初始数据格式所匹配的序列化规则，所述序列化库中包括所述多个传感器中任一传感器的初始数据格式转换为目标数据格式的序列化规则；
7、基于所述序列化规则，各所述传感器对应的预设采集程序分别对接收的各所述传感器的初始数据格式的传感器数据进行序列化处理，将各所述传感器的初始数据格式的传感器数据分别转化为目标数据格式的传感器数据。
8、在本申请一种可能的实现方式中，预设的数据录制程序和各所述传感器对应的预设采集程序作为机器人操作系统ros2框架的不同节点运行；
9、各所述传感器对应的预设采集程序分别将各所述传感器的目标数据格式的传感器数据以话题的形式发布，预设的数据录制程序以订阅话题的形式，从所述多个传感器中至少一个传感器对应的预设采集程序接收目标数据格式的传感器数据。
10、在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
11、获取配置文件，所述配置文件用于记载所述机器人操作系统ro2框架中的数据录制程序节点的订阅话题范围，所述订阅话题范围为多个所述预设采集程序节点发布的话题中的至少一个话题；
12、根据配置文件设置所述数据录制程序的订阅话题范围。
13、在本申请一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
14、通过预设的显示程序接收所述多个传感器中至少一个传感器的目标数据格式的传感器数据，将接收的所述多个传感器中至少一个传感器的目标数据格式的传感器数据转化为所述多个传感器中至少一个传感器的初始数据格式，所述初始数据格式为传感器数据转化为目标数据格式的传感器数据之前的数据格式，基于初始数据格式的传感器数据，进行数据可视化处理。
15、在本申请一种可能的实现方式中，各所述传感器的传感器数据中包括基于各所述传感器的内置时间设置的第二时间戳，所述通过各所述传感器对应的预设采集程序，分别接收各所述传感器的传感器数据之前，还包括：
16、对所述多个传感器中m个传感器的内置时间进行时间同步处理，以使所述m个传感器在同一时间坐标系下，其中，m为大于1的整数。
17、另一方面，本申请提供一种车辆传感器数据的应用方法，包括：
18、获取基于上述任一项所述的车辆传感器数据的处理方法存储的至少一个传感器的设置有第一时间戳的目标数据格式的传感器数据；
19、按照所述第一时间戳将存储的所述目标数据格式的传感器数据进行传感器数据回放处理。
20、另一方面，本申请提供一种车辆传感器数据的应用方法，包括：
21、获取基于上述任一项所述的车辆传感器数据的处理方法存储的至少一个传感器的设置有第一时间戳的目标数据格式的传感器数据；
22、将所述目标数据格式的传感器数据转化为初始数据格式，所述初始数据格式为所述目标数据格式的传感器数据在转化为目标数据格式之前的数据格式；
23、获取所述初始数据格式的传感器数据中的第二时间戳；
24、基于所述第二时间戳，对所述初始数据格式的传感器数据进行数据回注处理。
25、另一方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：
26、一个或多个处理器；
27、存储器；以及
28、一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现上述任一项所述的车辆传感器数据的处理方法，或者执行以实现上述任一项所述的车辆传感器数据的应用方法。
29、另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行上述任一项所述的车辆传感器数据的处理方法中的步骤，或者以执行上述任一项所述的车辆传感器数据的应用方法中的步骤。
30、本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法、应用方法、电子设备及介质，一方面，本申请实施例通过各传感器对应的预设采集程序，将所有传感器的传感器数据均转化为目标数据格式，进而通过数据录制程序进行落盘存储，数据使用者只需要关注一种存盘的数据类型即可，有利于行业生态同一化，促进智能驾驶领域的发展。另一方面，数据录制程序在落盘存储时为接收到的传感器数据打上第一时间戳，依据第一时间戳进行落盘和数据回放，不需要解析传感器数据获取硬件采集时间戳，数据处理简单。
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1.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，目标车辆中包括多个传感器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述通过各所述传感器对应的预设采集程序，接收各所述传感器的初始数据格式的传感器数据，将各所述传感器的初始数据格式的传感器数据分别转化为目标数据格式的传感器数据，包括：
3.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，预设的数据录制程序和各所述传感器对应的预设采集程序作为机器人操作系统ROS2框架的不同节点运行；
4.如权利要求3所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，各所述传感器的传感器数据中包括基于各所述传感器的内置时间设置的第二时间戳，所述通过各所述传感器对应的预设采集程序，接收各所述传感器的初始数据格式的传感器数据之前，还包括：
7.一种车辆传感器数据的应用方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，目标车辆中包括多个传感器，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述通过各所述传感器对应的预设采集程序，接收各所述传感器的初始数据格式的传感器数据，将各所述传感器的初始数据格式的传感器数据分别转化为目标数据格式的传感器数据，包括：
3.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，预设的数据录制程序和各所述传感器对应的预设采集程序作为机器人操作系统ros2框架的不同节点运行；
4.如权利要求3所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，叶周青，李康，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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