【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆制动装置领域，更具体地，本专利技术涉及一种新型制动系统的控制方法和电子机械制动器系统。
技术介绍
1、电子机械制动器是通过电机驱动制动钳来实现制动的装置，相比于传统液压管路制动，其具有响应快，结构简单，便于维护等优点。随着车辆向电动化智能化发展，电子机械制动器由于更容易与电动控制系统整合，成为制动系统的发展趋势。
技术实现思路
1、本申请的目的在于解决或至少缓解现有技术中所存在的问题。
2、根据一方面，提供了一种制动系统的控制方法，所述制动系统包括具有双电机的电子机械制动器，所述方法包括；
3、探测踏板行程，并基于踏板行程/总制动扭矩曲线确定总制动扭矩需求t；
4、将总制动扭矩分配给第一电机和第二电机，以确定第一电机和第二电机的目标扭矩t1_t，t2_t；
5、基于目标扭矩t1_t，t2_t驱动所述第一电机和第二电机工作；
6、检测所述第一电机和所述第二电机的工作电流和转速，并基于所述第一电机和所述第二电机的工作电流和转速和所述第一电机和所述第二电机的电机特性曲线计算得到计算输出扭矩t1_c，t2_c；
7、检测所述第一电机和所述第二电机耦合后的总输出扭矩to；以及
8、执行基准校准，所述基准校准包括：
9、校准|t1_t–t1_c|≤a1是否成立，如果是则保持第一电机工作状态，如果否则调节第一电机；
10、校准|t2_t–t2_c|≤a2是否成立，如果是则
11、校准|t–to|≤ a是否成立，如果是则保持第一电机和第二电机工作状态，如果否则调节第一电机或第二电机；
12、直到|t1_t–t1_c|≤a1，|t2_t–t2_c|≤a2和|t–to|≤ a均成立，a，a1和a2在0至0.1的范围中。
13、另一方面，提供了一种电子机械制动器系统，所述电子机械制动器系统包括电子机械制动器和与所述电子机械制动器联接的电子控制单元，所述电子机械制动器包括：第一电机和第二电机;与所述第一电机和第二电机联接的传动装置;以及与所述传动装置联接的制动执行装置，所述传动装置将所述第一电机和第二电机的制动扭矩传递至所述制动执行装置；其中，所述电子机械制动器系统执行根据本专利技术的实施例的方法。
14、根据本专利技术的实施例的装置提供轴向紧凑的双电机电子机械制动器，根据本专利技术的方法实现双电机的协调控制并实现各种功能。
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1.一种制动系统的控制方法，所述制动系统包括具有双电机的电子机械制动器，其特征在于，所述方法包括；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述基准校准后，执行电机控制校准，所述电机控制校准包括：根据齿轮比将所述第一电机和所述第二电机的计算输出扭矩T1_c，T2_c转换成总输出扭矩检测位置处的对应扭矩T1_c'，T2_c'，以及校准|T1_c'+T2_c'–To|≤B是否成立，如果是，则保持第一电机和第二电机工作状态，如果否则调节第一电机或第二电机，其中，B在0至0.1的范围中。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：执行故障校准步骤：判断|T1_c'–To|≤C1是否成立，如是则判定第二电机故障，如否则判定第二电机未发生故障，以及判断|T2_c'–To|≤C2是否成立，如是则判定第一电机故障，如否则判定第一电机未发生故障，其中，C1和C2在0至0.1的范围中。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在第一电机或第二电机故障时，发送故障信号并且使第一电机和第二电机中正常工作
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述将总制动扭矩分配给第一电机和第二电机的步骤包括将踏板行程/总制动扭矩曲线对应的扭矩平均或按比例分配给第一电机和第二电机；或者
6.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，在探测到车轮发生抱死时，使所述第一电机和第二电机中的一者的输出扭矩保持恒定并使所述第一电机和第二电机中的另一者的输出扭矩在特定区间内震荡，或者在探测到车轮发生抱死时，使所述第一电机和第二电机两者的输出扭矩在特定区间内震荡。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括在接收到自动紧急制动信号后，所述第一电机和第二电机直接以预定紧急制动扭矩T1_e，T2_e工作，而不考虑踏板行程。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述踏板行程/总制动扭矩曲线在踩下制动踏板和释放制动踏板时存在迟滞。
9.一种电子机械制动器系统，其特征在于，所述电子机械制动器系统包括电子机械制动器和与所述电子机械制动器联接的电子控制单元，所述电子机械制动器包括：第一电机和第二电机(11,12);与所述第一电机和第二电机(11,12)联接的传动装置(2);以及与所述传动装置(2)联接的制动执行装置(3)，所述传动装置(2)将所述第一电机和第二电机(11,12)的制动扭矩传递至所述制动执行装置(3)；其中，所述电子机械制动器系统执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.根据权利要求9所述的电子机械制动器系统，其特征在于，所述电子机械制动器系统包括：
11.根据权利要求10所述的电子机械制动器系统，其特征在于，所述转动位置传感器分别包括探测器和磁体,所述转动位置传感器的磁体设置在所述第一电机和所述第二电机的输出轴上，或者所述传动装置的中间齿轮的齿轮轴上，或者所述传动装置的毂齿轮的齿轮轴上，其中，
12.根据权利要求10所述的电子机械制动器系统，其特征在于，所述扭矩传感器(81)设置在所述制动执行装置的输入端(311)处。
...【技术特征摘要】
1.一种制动系统的控制方法，所述制动系统包括具有双电机的电子机械制动器，其特征在于，所述方法包括；
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述基准校准后，执行电机控制校准，所述电机控制校准包括：根据齿轮比将所述第一电机和所述第二电机的计算输出扭矩t1_c，t2_c转换成总输出扭矩检测位置处的对应扭矩t1_c'，t2_c'，以及校准|t1_c'+t2_c'–to|≤b是否成立，如果是，则保持第一电机和第二电机工作状态，如果否则调节第一电机或第二电机，其中，b在0至0.1的范围中。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：执行故障校准步骤：判断|t1_c'–to|≤c1是否成立，如是则判定第二电机故障，如否则判定第二电机未发生故障，以及判断|t2_c'–to|≤c2是否成立，如是则判定第一电机故障，如否则判定第一电机未发生故障，其中，c1和c2在0至0.1的范围中。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在第一电机或第二电机故障时，发送故障信号并且使第一电机和第二电机中正常工作的一者承担所述总制动扭矩，其中，当所述总制动扭矩超过所述第一电机和第二电机中正常工作的一者的额定能力时使所述正常工作的一者过载。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述将总制动扭矩分配给第一电机和第二电机的步骤包括将踏板行程/总制动扭矩曲线对应的扭矩平均或按比例分配给第一电机和第二电机；或者
6.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，在探测到车轮发生抱死时，使所述第一电机和第二电机中的一者的输出扭矩保持...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓坤，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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