【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及音响设备生产仓储，尤其涉及一种仓储货物搬运穿梭机器人。
技术介绍
1、货物搬运穿梭机器人是一种应用于多层货箱的往复式存取设备，被广泛应用于货物的拣选系统中。
2、在音响生产规模较大的厂房中，为满足对完成生产的批量音响的按序堆放，通常使用货物搬运机器人，将装有音响的包装箱摆放至多层货架上，搬运机器人通过安装在车体上的激光导航传感器，通过扫描并测量周围环境中的障碍物、墙壁和气道口导航标志对其的相对位置进行固定，当搬运机器人到达指定的卸货位置时，通过货叉将货物向货架上进行搬运。
3、然而由于现有的货物搬运机器人上不具备竖向的搬运机构，导致货物无法竖向堆放在机器人上，其单次仅能对一组货物进行搬运，在其将货物送至对应的货架上后，其需要返程来承接新的货物，才能实现将批量货物依次搬运至对应的货架上，从而导致现有的搬运机器人存在搬运效率较低，且搬运流程复杂的问题。
4、基于上述缺陷，提供一种仓储货物搬运穿梭机器人。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：为了解决上述问题，而提出的一种仓储货物搬运穿梭机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种仓储货物搬运穿梭机器人，包括车体、固设在车体上端的框套、形成在框套上配合货箱进出的开口槽，以及安装在框套内侧的伸缩机械手，包括：
3、所述框套的内侧竖向滑动有两个对货箱夹定的夹板，所述夹板中滑动设置有第二滑块，所述框套的内侧转动连接有两个对应夹板的旋臂，且旋臂与第
4、所述框套的外端固设有壳罩，所述壳罩中水平滑动有横板，所述壳罩中设置有控制横板水平滑动有伸缩机构，所述框套中设置有传动件和连动件，所述横板在滑动远离框套时，夹板在传动件的作用下夹定货物，所述横板在滑动靠近框套时，夹板在连动件的作用下向下搬运货物；
5、所述框套的内侧设置有导向件，所述旋臂在转动时，通过导向件控制夹板保持对货物的夹定状态。
6、优选地，所述框套中通过支架固设有竖杆，所述竖杆的外侧滑动套设有滑座，所述夹板的外端固设有滑动插入滑座的插杆。
7、优选地，所述传动件包括固设在旋臂外端的u型架、滑动连接在u型架中的u型框、以及驱使u型框滑动的压迫组件，所述u型框的内端固设有贯穿旋臂的架杆，且架杆与第二滑块转动连接。
8、优选地，所述压迫组件包括固设在u型框中的滑杆，滑动套设在滑杆外侧的第一滑块，以及推动第一滑块向上移动的合件，所述滑杆的外侧套设有向下压迫第一滑块的压缩弹簧，所述第一滑块的侧端固设有支杆，所述u型框中形成有配合支杆滑动的条形槽。
9、优选地，所述推动第一滑块向上移动的合件包括竖向滑动设置在框套内侧的推板，转动连接在壳罩中的轴杆，以及驱使轴杆转动的导动件，所述壳罩中转动连接有与轴杆同轴固定的传动臂，所述传动臂的自由端转动连接有贯穿框套的衔接架，且衔接架与推板相固定。
10、优选地，所述导动件包括滑动套设在轴杆外侧且与横板相固定的滑套，所述滑套的内壁上形成有凸起，所述轴杆的侧壁上形成有配合凸起滑动的螺旋滑轨。
11、优选地，所述连动件包括转动连接在壳罩中且与轴杆同轴固定的旋盘，所述壳罩中转动连接有棘轮，所述棘轮通过贯穿框套的横轴与旋臂同轴固定，所述旋盘上安装有单向作用棘轮的棘齿。
12、优选地，所述导向件包括固设在第一滑块外端的侧接杆，所述侧接杆的外侧滑动套设有弹套，所述侧接杆的外侧套设有向外作用弹套的复位弹簧，所述u型架中形成有配合弹套滑动贯穿的滑槽。
13、优选地，所述框套的内壁上形成有配合弹套滑动的内环槽、外环槽以及两个连通内环槽与外环槽首尾两端的竖向槽。
14、综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
15、1、本申请中，当车体到达指定的停靠点时，通过伸缩机械手将位于最底层的货箱向外推送，此时第二层及以上的货箱在夹板的作用下处于悬空停放的状态，当最底层的货箱向外脱离车体后，随着旋臂的旋动，被夹定的上层货箱向下移动被搁放在车体上，工作人员可同时将多个货箱堆放在车体上，使得该穿梭机器人单次满足对多个货件的推送存放，从而有利于提高对批量货件的存放效率。
16、2、本申请中，随着夹板的滑动到底，货箱将被稳定的搁放在车体上，此时第一滑块将在压缩弹簧的作用下向上滑动，夹板将自动解除对货箱的夹定状态，随着旋臂的继续旋动，夹板向上滑动，以对下一层货箱进行继续搬运，仅通过控制伸缩杆的伸缩状态，在控制夹板对货箱松紧状态的同时，实现对堆放货物的逐一下移搬运，从而到达简化搬运机器人运行程序的目的。
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1.一种仓储货物搬运穿梭机器人，包括车体（1）、固设在车体（1）上端的框套（2）、形成在框套（2）上配合货箱进出的开口槽（204），以及安装在框套（2）内侧的伸缩机械手（3），其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述框套（2）中通过支架固设有竖杆（8），所述竖杆（8）的外侧滑动套设有滑座（7），所述夹板（4）的外端固设有滑动插入滑座（7）的插杆（5）。
3.根据权利要求1所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述传动件包括固设在旋臂（9）外端的U型架（10）、滑动连接在U型架（10）中的U型框（18）、以及驱使U型框（18）滑动的压迫组件，所述U型框（18）的内端固设有贯穿旋臂（9）的架杆（31），且架杆（31）与第二滑块（19）转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述压迫组件包括固设在U型框（18）中的滑杆（11），滑动套设在滑杆（11）外侧的第一滑块（13），以及推动第一滑块（13）向上移动的合件，所述滑杆（11）的外侧套设有向下压迫第一滑块（1
5.根据权利要求4所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述推动第一滑块（13）向上移动的合件包括竖向滑动设置在框套（2）内侧的推板（20），转动连接在壳罩（30）中的轴杆（23），以及驱使轴杆（23）转动的导动件，所述壳罩（30）中转动连接有与轴杆（23）同轴固定的传动臂（24），所述传动臂（24）的自由端转动连接有贯穿框套（2）的衔接架（25），且衔接架（25）与推板（20）相固定。
6.根据权利要求5所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述导动件包括滑动套设在轴杆（23）外侧且与横板（26）相固定的滑套（27），所述滑套（27）的内壁上形成有凸起（28），所述轴杆（23）的侧壁上形成有配合凸起（28）滑动的螺旋滑轨（2301）。
7.根据权利要求1所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述连动件包括转动连接在壳罩（30）中且与轴杆（23）同轴固定的旋盘（21），所述壳罩（30）中转动连接有棘轮（22），所述棘轮（22）通过贯穿框套（2）的横轴（6）与旋臂（9）同轴固定，所述旋盘（21）上安装有单向作用棘轮（22）的棘齿（2101）。
8.根据权利要求3所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述导向件包括固设在第一滑块（13）外端的侧接杆（15），所述侧接杆（15）的外侧滑动套设有弹套（17），所述侧接杆（15）的外侧套设有向外作用弹套（17）的复位弹簧（16），所述U型架（10）中形成有配合弹套（17）滑动贯穿的滑槽（1001）。
9.根据权利要求8所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述框套（2）的内壁上形成有配合弹套（17）滑动的内环槽（201）、外环槽（202）以及两个连通内环槽（201）与外环槽（202）首尾两端的竖向槽（203）。
...【技术特征摘要】
1.一种仓储货物搬运穿梭机器人，包括车体（1）、固设在车体（1）上端的框套（2）、形成在框套（2）上配合货箱进出的开口槽（204），以及安装在框套（2）内侧的伸缩机械手（3），其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述框套（2）中通过支架固设有竖杆（8），所述竖杆（8）的外侧滑动套设有滑座（7），所述夹板（4）的外端固设有滑动插入滑座（7）的插杆（5）。
3.根据权利要求1所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述传动件包括固设在旋臂（9）外端的u型架（10）、滑动连接在u型架（10）中的u型框（18）、以及驱使u型框（18）滑动的压迫组件，所述u型框（18）的内端固设有贯穿旋臂（9）的架杆（31），且架杆（31）与第二滑块（19）转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述压迫组件包括固设在u型框（18）中的滑杆（11），滑动套设在滑杆（11）外侧的第一滑块（13），以及推动第一滑块（13）向上移动的合件，所述滑杆（11）的外侧套设有向下压迫第一滑块（13）的压缩弹簧（12），所述第一滑块（13）的侧端固设有支杆（14），所述u型框（18）中形成有配合支杆（14）滑动的条形槽（1801）。
5.根据权利要求4所述的一种仓储货物搬运穿梭机器人，其特征在于，所述推动第一滑块（13）向上移动的合件包括竖向滑动设置在框套（2）内侧的推板（20），转动连接在壳罩（30）中的轴杆（23），以及驱使轴杆（23...
【专利技术属性】
技术研发人员：冉祥龙，
申请(专利权)人：广州龙之音电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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