【技术实现步骤摘要】
本申请涉及360°全景泊车辅助系统，具体涉及一种用于360°全景车身影像对称显示的标定方法及系统。
技术介绍
1、360全景影像：在车辆前、后方、左侧、右侧安装4个广角摄像头，通过360全景影像控制器，对4路摄像头的视频图像处理、拼接成360度的俯视图像，然后传输给车载显示屏显示的系统。该系统方便驾驶员查看车辆四周的情况和可能的障碍物，减轻驾驶和泊车的难度。
2、前窄通道图像：360全景影像中同时显示车辆左前轮、右前轮附近区域图像的显示模式。后方窄通道图像：360全景影像中同时显示车辆左后轮、右后轮附近区域图像的显示模式。
3、现有技术仅显示360全景影像2d或者3d俯视图、单视图、广角视图，不能显示前窄通道图像，也不能显示后方窄通道图像，或者即使增加了360全景前、后方窄通道图像，在显示前、后方窄通道图像时，由于车辆定位误差的原因，使得前、后方窄通道中左、右车身图像会出现明显的不对称。
技术实现思路
1、本申请实施例针对上述情况，提出一种用于360°全景车身影像对称显示的标定方法及系统，可以克服车辆定位误差问题，实现前、后方窄通道图像中左、右车身图像对称显示。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种用于360°全景车身影像对称显示的标定系统，该系统包括：360全景影像系统以及标定场地；所述标定场地四角具有标定块；360全景影像系统用于生成停放于所述标定场地的预设位置处的第1辆样车的初始俯视图；以及
3、识别出所述初始俯视图中前、后标定
4、以及将所述前后标定块角点中点的像素坐标、标定场地的结构尺寸数据存入360全景影像控制模块中，作为后续同类待标定车辆标定的基准；以及
5、进行后续同类待标定车辆标定时，将待标定车辆沿车辆导向槽停放在所述标定场地，利用360全景影像系统生成待标定车辆的俯视图，识别出所述俯视图中各标定块角点及计算出角点连线的中点在俯视图中的像素坐标，进一步的计算出所述待标定车辆的横向定位误差、纵向定位误差以及车辆偏转角度；以及
6、基于所述待标定车辆横向定位误差、纵向定位误差以及车辆偏转角度调整生成最终的俯视图。
7、于一实施例中，所述标定场地为一方形场地，且所述方形场地的四角位置均具有标定块，所述标定块包括两前标定块和两后标定块，在所述标定场地的纵向一侧具有导向槽，所述导向槽的方向与车辆的行进方向一致，所述导向槽在车辆进入所述标定场地时起导向作用。
8、于一实施例中，所述360全景影像系统包括安装在车辆前、后方、左侧、右侧的4路摄像头以及360全景影像控制模块。
9、于一实施例中，所述标定场地的地面与标定块颜色对比鲜明。
10、于一实施例中，所述识别出所述初始俯视图中前、后标定块角点及计算出角点连线的中点在初始俯视图中的像素坐标具体包括：
11、识别出所述俯视图中标定场地的四角位置的标定块的角点的像素坐标；
12、获取前摄像头图像两前标定块对称角点连线的中点的像素坐标和后摄像头图像两后标定块对称角点连线的中点的像素坐标。
13、第二方面，本申请实施例还提供了一种用于360°全景车身影像对称显示的标定方法，所述方法包括：
14、将第1辆样车停放于标定场地的预设位置处；
15、生成位于所述预设位置处的第1辆样车的初始俯视图；
16、识别出前、后标定块角点在所述初始俯视图中的像素坐标，并计算角点连线的中点在所述初始俯视图中的像素坐标；
17、将所述前、后标定块角点连线的中点的像素坐标、标定场地的结构尺寸数据存入360全景影像控制模块中，供后续同类型的待标定车辆进行360全景标定；
18、后续同类型待标定车辆进行360全景标定时，根据生成待标定车辆的俯视图，识别出所述俯视图中前、后标定块角点及计算出角点连线的中点在俯视图中的像素坐标；
19、进一步的计算出所述待标定车辆的横向定位误差、纵向定位误差以及车辆偏转角度；以及
20、基于所述待标定车辆横向定位误差、纵向定位误差以及车辆偏转角度调整生成最终的俯视图。
21、于一实施例中，所述生成所述待标定车辆在所述预设位置处的俯视图前建立所述360全景图像坐标系，所述360全景图像坐标系进一步包括：
22、待标定车辆所在的地面为坐标平面，待标定车辆的横方向为x轴方向，纵方向为y轴，以待标定车辆的几何中心在xy平面的投影为坐标原点，建立360全景图像坐标系，其中所述纵向方向为待标定车辆前进方向。
23、于一实施例中，所述预设位置为待标定车辆停放于所述标定场地的中间位置。
24、于一实施例中，所述识别出所述初始俯视图中前、后标定块角点及计算出角点连线的中点在所述俯视图中的像素坐标系进一步包括：
25、通过图像识别算法，识别出俯视图中前方、后方四个标定块的角点；
26、计算前摄像头图像前两标定块对称角点连线的中点的像素坐标和后摄像头图像两后标定块对称角点连线的中点的像素坐标。
27、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
28、本申请的方案提出了一种360全景影像前、后方窄通道图像中左、右车身图像对称显示的方法及系统，该系统和方法，在车辆进行360全景影像标定时，无需采用车辆自动定位设备，利用简易的标定场地和车辆导向槽，改进和优化360全景影像系统的软件算法以克服车辆定位误差问题，实现前、后方窄通道图像中左、右车身图像对称显示。
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1.一种用于360°全景车身影像对称显示的标定系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定场地为一方形场地，且所述方形场地的四角位置均具有标定块，所述标定块包括两前标定块和两后标定块，在所述标定场地的纵向一侧具有导向槽，所述导向槽的方向与车辆的行进方向一致，所述导向槽在车辆进入所述标定场地时起导向作用。
3.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述360全景影像系统包括安装在车辆前、后方、左侧、右侧的4路摄像头以及360全景影像控制模块。
4.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定场地的地面与标定块颜色对比鲜明。
5.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述识别出所述初始俯视图中前、后标定块角点及计算出角点连线的中点在初始俯视图中的像素坐标具体包括：
6.一种用于360°全景车身影像对称显示的标定方法，其特征在于，该方法包括：
7.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述生成所述待标定车辆在所述预设位置处的俯视图前建立所述360全景图像坐标系，所述360
8.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述预设位置为待标定车辆停放于所述标定场地的中间位置。
9.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述识别出所述初始俯视图中前、后标定块角点及计算出角点连线的中点在所述俯视图中的像素坐标系进一步包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于360°全景车身影像对称显示的标定系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定场地为一方形场地，且所述方形场地的四角位置均具有标定块，所述标定块包括两前标定块和两后标定块，在所述标定场地的纵向一侧具有导向槽，所述导向槽的方向与车辆的行进方向一致，所述导向槽在车辆进入所述标定场地时起导向作用。
3.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述360全景影像系统包括安装在车辆前、后方、左侧、右侧的4路摄像头以及360全景影像控制模块。
4.如权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定场地的地面与标定块颜色对比鲜明。
5.如权利要求1所述的标定系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪思泉，喻宏光，王家伟，陈林，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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