【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器标定，尤其涉及一种磁力计的标定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、磁力计在导航中扮演着重要的角色，特别是在与其他传感器(如陀螺仪和加速度计)结合使用时，通过测量地磁场的方向，磁力计可以帮助设备确定自身相对于地球磁北极的方向。该特征在指南针应用、户外活动中的定向、室内导航、室内定位和增强现实应用中起到至关重要的作用。
2、在使用磁力计时由于磁力计容易受到干扰，故在使用磁力计前需要对其进行标定修正。常用的磁力计标定方法有离线标定方法包括基于极大似然估计法的椭球拟合、粒子群优化算法等等。但是相关技术中的磁力计标定方法应用在真实的室内场景时，由于室内场景具有复杂的磁场情况，相关技术难以适应复杂的磁场环境，进而无法提供准确的指向，严重影响了磁力计的使用效果。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的主要目的在于提供一种磁力计的标定方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决相关技术中磁力计的标定方法难以适应复杂的磁场环境，进而无法提供准确的指向，严重影响了磁力计的使用效果的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种磁力计的标定方法，应用于电子设备，包括：
3、获得所述磁力计对应的目标磁力数据，并将所述目标磁力数据和第一标定矩阵进行矩阵运算，获得初始矩阵模值；
4、计算所述初始矩阵模值与目标矩阵模值之间的第一误差，并根据所述第一误差对所述第一标定矩阵进行调整，获得第二标定矩阵；
5、将所述第二标定矩阵与所述
6、当所述第二误差小于预设误差时，则根据所述第二标定矩阵确定所述磁力计对应的目标标定矩阵，以利用所述目标标定矩阵对所述磁力计执行标定操作。
7、第二方面，本专利技术实施例提供一种磁力计的标定装置，包括：
8、数据处理模块，用于获得所述磁力计对应的目标磁力数据，并将所述目标磁力数据和第一标定矩阵进行矩阵运算，获得初始矩阵模值；
9、矩阵调整模块，用于计算所述初始矩阵模值与目标矩阵模值之间的第一误差，并根据所述第一误差对所述第一标定矩阵进行调整，获得第二标定矩阵；
10、误差确定模块，用于将所述第二标定矩阵与所述目标磁力数据进行矩阵运算，获得对应的第二误差；
11、目标输出模块，用于当所述第二误差小于预设误差时，则根据所述第二标定矩阵确定所述磁力计对应的目标标定矩阵，以利用所述目标标定矩阵对所述磁力计执行标定操作。
12、第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本专利技术说明书提供的任一项磁力计的标定方法的步骤。
13、第四方面，本专利技术实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本专利技术说明书提供的任一项磁力计的标定方法的步骤。
14、本专利技术实施例提供一种磁力计的标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于电子设备，该方法中利用磁力计的目标磁力数据与第一标定矩阵进行矩阵运算获得初始矩阵模值，再计算初始矩阵模值与目标矩阵模值之间的第一误差，进而利用第一误差对第一标定矩阵进行调整，获得第二标定矩阵，再将第二标定矩阵重新与目标磁力数据进行矩阵运算并获得对应的第二误差，当第二误差小于预设误差时，则根据第二标定矩阵确定磁力计对应的目标标定矩阵，进而利用目标标定矩阵对磁力计执行标定操作。本申请中利用目标磁力数据与第一标定矩阵进行矩阵运算获得的初始矩阵模值与目标矩阵模值之间的模值误差，进而快速调整第一标定矩阵获得第二标定矩阵，并获得第二标定矩阵下对应的第二误差，当第二误差小于预设误差时，则根据第二标定矩阵确定磁力计对应的目标标定矩阵，根据该方法可快速获得目标标定矩阵，因此在复杂环境下能够快速矫正磁力计数据，从而解决了相关技术中难以适应复杂的磁场环境，进而无法提供准确的指向，严重影响了磁力计的使用效果的问题，提高了磁力计标定的效率，也进一步提高了复杂磁场条件下磁力计指向的准确性。
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1.一种磁力计的标定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获得所述磁力计对应的目标磁力数据，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述姿态信息包括俯仰角、横滚角以及偏航角，所述确定所述电子设备对应的姿态信息和空间区域之间的关系映射表之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述电子设备在所述空间区域下对应的加速度信息和磁力信息之前，所述方法还包括：以所述电子设备为球心建立空间球，将所述空间球对应的球面进行区域划分获得若干所述空间区域。
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一标定矩阵包括第一矩阵和第二矩阵，所述将所述目标磁力数据和第一标定矩阵进行矩阵运算，获得初始矩阵模值，包括：
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第二标定矩阵确定所述磁力计对应的目标标定矩阵，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述方法，其特征在于，当所述第二误差大于或等于所述预设误差时，所述方法还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述磁力计的标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种磁力计的标定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获得所述磁力计对应的目标磁力数据，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述姿态信息包括俯仰角、横滚角以及偏航角，所述确定所述电子设备对应的姿态信息和空间区域之间的关系映射表之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述电子设备在所述空间区域下对应的加速度信息和磁力信息之前，所述方法还包括：以所述电子设备为球心建立空间球，将所述空间球对应的球面进行区域划分获得若干所述空间区域。
5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一标定矩阵包括第...
【专利技术属性】
技术研发人员：范忠银，彭于江，杨鹏，
申请(专利权)人：珠海莫界科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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