【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种视频帧抖动消除方法、视频抖动消除设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、桥梁结构作为一种大型的土木工程结构，因荷载作用、疲劳锈蚀、材料老化、缺乏及时维修及交通量过大等原因，在使用期内不可避免产生损伤，影响使用寿命。而桥梁的振动检测属于较为基本的检测项目。
2、在桥梁振动检测的相关技术中，搭载摄像头的无人机凭借其效率高、成本低和安全性高等优点逐渐被应用到检测工作中。通过无人机来采集现场的相关图像，进而对采集的图像进行图像分析，实现对桥梁的振动检测。
3、但是无人机在悬停拍摄时自身会产生抖动，且拍摄画面中时常不存在固定参照结构，导致对桥梁的特征点分析时误差较大。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种视频帧抖动消除方法、设备和可读存储介质，解决了相关技术中无人机在悬停拍摄时自身会产生抖动，且拍摄画面中时常不存在固定参照结构，导致对桥梁的特征点分析时误差较大的技术问题，实现了消除因无人机自身抖动而产生的图像误差的技术效果。
2、本申请实施例提供了一种视频帧抖动消除方法，所述视频帧抖动消除方法包括：
3、根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量；
4、根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标；
5、根据所述像素坐标，确定所述视频帧中所述采集目标相对于桥梁的相对加速度；
6、根据所述相对
7、可选地，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤之前，还包括：
8、确定视频数据中，各个所述视频帧关联的时间点；
9、根据所述时间点确定所述视频帧对应的，所述采集目标的所述加速度传感数据；
10、建立各个所述视频帧与对应的所述加速度传感数据之间的关联关系。
11、可选地，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤包括：
12、根据关联关系确定所述视频帧对应的所述加速度传感数据；
13、对所述加速度传感数据，基于所述重力方向进行积分运算；
14、根据积分结果确定所述重力方向对应的所述位移量。
15、可选地，所述根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标的步骤之前，还包括：
16、根据图像采集模块在预设角度下采集的第一图像数据，确定所述图像采集模块的内参数据和畸变参数；
17、获取所述图像采集模块在不同拍摄距离下，针对标定板的第二图像数据，其中所述标定板垂直于所述图像采集模块的主轴；
18、根据所述内参数据和所述畸变参数对所述第二图像数据进行畸变修正，确定修正图像；
19、根据所述修正图像中标识物的真实面积与像素面积的比值确定比例系数；
20、建立所述比例系数与所述拍摄距离的所述线性回归模型。
21、可选地，所述根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标的步骤包括：
22、获取所述位移量与世界坐标系的第一映射关系；
23、获取所述世界坐标系与所述像素坐标系的第二映射关系；
24、根据所述位移量、所述第一映射关系以及所述第二映射关系，确定所述像素坐标。
25、可选地，所述根据所述像素坐标，确定所述视频帧中所述采集目标相对于桥梁的相对加速度的步骤包括：
26、以所述像素坐标为坐标原点，确定所述视频帧中桥梁特征点的像素三维坐标；
27、根据所述像素三维坐标确定所述桥梁特征点与所述采集目标的垂直距离；
28、根据所述垂直距离的二阶导数确定所述采集目标相对于桥梁的相对加速度。
29、可选地，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤之前，还包括：
30、获取图像采集模块的目标传感数据；
31、对所述目标传感数据进行滤波处理，估计出所述图像传感数据的抖动曲线；
32、根据所述抖动曲线确定原始视频帧的补偿图像；
33、根据所述补偿图像和原始视频帧的叠加结果确定所述视频帧。
34、可选地，所述对所述目标传感数据进行滤波处理，估计出所述图像传感数据的抖动曲线的步骤包括：
35、基于时间序列对所述目标传感数据进行滤波处理，生成平滑传感数据；
36、确定所述平滑传感数据在所述时间序列对应的时间区间内的平均加速度；
37、基于各个时间点处所述平滑传感数据与平均加速度的差值，生成所述抖动曲线。
38、此外，本申请还提出一种视频帧抖动消除设备，所述视频帧抖动消除设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的视频帧抖动消除程序，所述处理器执行所述视频帧抖动消除程序时实现如上所述的视频帧抖动消除方法的步骤。
39、此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有视频帧抖动消除程序，所述视频帧抖动消除程序被处理器执行时实现如上所述的视频帧抖动消除方法的步骤。
40、本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
41、由于采用了根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量；根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标；根据所述像素坐标，确定所述视频帧中所述采集目标相对于桥梁的相对加速度；根据所述相对加速度以及所述加速度传感数据，确定桥梁特征点的加速度，所以，有效解决了相关技术中无人机在悬停拍摄时自身会产生抖动，且拍摄画面中时常不存在固定参照结构，导致对桥梁的特征点分析时误差较大的技术问题，实现了消除因无人机自身抖动而产生的图像误差的技术效果。
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1.一种视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述视频帧抖动消除方法包括：
2.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤包括：
4.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标的步骤之前，还包括：
5.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标的步骤包括：
6.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标，确定所述视频帧中所述采集目标相对于桥梁的相对加速度的步骤包括：
7.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据视频帧对应的采集目标的
8.如权利要求7所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述对所述目标传感数据进行滤波处理，估计出所述图像传感数据的抖动曲线的步骤包括：
9.一种视频帧抖动消除设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的视频帧抖动消除程序，所述处理器执行所述视频帧抖动消除程序时实现如权利要求1至8任一项所述的视频帧抖动消除方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有视频帧抖动消除程序，所述视频帧抖动消除程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的视频帧抖动消除方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述视频帧抖动消除方法包括：
2.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据视频帧对应的采集目标的加速度传感数据，确定所述视频帧中所述采集目标在重力方向的位移量的步骤包括：
4.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标的步骤之前，还包括：
5.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据预设线性回归模型以及所述位移量，确定所述视频帧中所述采集目标的像素坐标的步骤包括：
6.如权利要求1所述的视频帧抖动消除方法，其特征在于，所述根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑则行，李嘉琪，金楠，施钟淇，岳清瑞，谭志森，
申请(专利权)人：深圳市城市公共安全技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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