【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位导航，具体涉及一种导航路径生成方法、移动设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，基于移动设备实现定位与导航的技术方案越来越多，但大多是用于室外。在诸如地下车库、停车楼等室内或半室内建筑场景下，当用户需要寻找车辆的位置时，相关的定位技术的精度往往不够理想，这导致在确定导航路径时会出现较大的误差，从而向用户展示令人困惑甚至极度不合理的导航路径信息。
技术实现思路
1、本申请提供了一种导航路径生成方法、移动设备以及计算机可读存储介质，用以解决
技术介绍
中所述的技术问题。
2、本申请实施方式涉及的导航路径生成方法，用于移动设备，包括：
3、获取所述移动设备的预测路径信息；
4、根据当前环境对应的地图信息，确定参照路径信息；
5、根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差。
6、如此，本申请能够以基于移动设备自身的定位信息得到的预测路径、以及基于地图信息确定的参照路径，共同得到预测路径与参照路径之间存在的误差，并根据该误差确定出能够应用于预测路径的修正数据，最终利用上述的修正数据来修正预测路径信息，从而得到向用户展示的目标导航路径信息，进而消除预测路径相对于参照路径之间的误差。
7、在某些实施方式中，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，包括：p>
8、在所述预测路径的长度大于预设距离的情况下，记录所述预测路径上的轨迹数据点坐标；
9、在所述移动设备的当前位置与所述轨迹数据点中的起始点的直线距离大于所述预设距离的情况下，根据所述预测路径信息，确定第一拟合路径信息；
10、根据所述第一拟合路径信息，修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差。
11、如此，本申请能够基于当前环境的地图信息上道路自身的特性，预先规划拟合一个用于充当参照的路径，并基于该路径对预测路径进行修正，实现对误差的消除。
12、在某些实施方式中，所述根据所述第一拟合路径信息，修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述参照路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差，包括：
13、在所述第一拟合路径信息与所述参照路径信息间的夹角大于预设角的情况下，确定第一转换矩阵；
14、根据所述第一转换矩阵，修正所述预测路径信息，生成所述目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差。
15、如此，本申请还能够基于上述的预先规划拟合的用于充当参照的路径，在路径行进方向角这一层面上对预测路径进行修正，实现对误差的消除。
16、在某些实施方式中，所述根据所述第一转换矩阵，修正所述预测路径信息，生成所述目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差，包括：
17、清空所述轨迹数据点坐标；
18、根据所述第一转换矩阵以及所述预测路径信息，确定新的轨迹数据点坐标，生成所述目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差。
19、如此，本申请在将用于修正预测路径的转换矩阵应用于预测路径时，可以通过针对预测路径上的各个轨迹数据点坐标进行分别结合应用的方式，实现对预测路径整体的修正，实现对误差的消除。
20、在某些实施方式中，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，还包括：
21、根据所述地图信息，获取所述参照路径信息中各段参照路径的编号；
22、关联所述参照路径信息与所述预测路径信息；
23、沿所述预测路径信息的行进方向，在检测到当前段参照路径的编号出现变化的情况下，则确定当前位置为所述地图信息上的拐点位置；
24、根据所述拐点位置与所述当前段参照路径，确定第一投影矩阵；
25、根据所述第一投影矩阵，在所述拐点位置修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息。
26、如此，本申请能够将预测路径信息上的轨迹点与各个参照路径的路径段落相关联，并在通过参照路径的段落编号出现变化时确定预测路径经过了拐点，最终根据拐点的特点确定一个用于在拐点位置修正预测路径信息的投影矩阵，通过应用上述投影矩阵可以针对路口处的路宽对预测路径进行修正，避免预测路径在路口处出现不符合路宽的误差。
27、在某些实施方式中，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，还包括：
28、关联所述参照路径信息与所述预测路径信息；
29、根据所述预测路径信息的起始点位置以及所述参照路径信息，确定第二投影矩阵；
30、根据所述第二投影矩阵以及所述预测路径信息，在所述起始点位置修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息。
31、如此，本申请能够将预测路径信息上的轨迹点与各个参照路径的路径段落相关联，并在预测路径的起始点处确定一个用于在起始点处修正预测路径信息的投影矩阵，通过应用上述投影矩阵可以针对起始点处的路宽对预测路径进行修正，避免预测路径在起始点处出现不符合路宽的误差。
32、在某些实施方式中，所述方法还包括：
33、以所述拐点位置为新的起始点，根据所述拐点位置与所述当前段参照路径，确定第三投影矩阵；
34、根据所述预测路径信息以及所述第三投影矩阵，确定所述预测路径上各个路径点的修正后位置；
35、在所述路径点与所述拐点位置的距离大于第三预设距离的情况下，根据所述预测路径上当前位置与所述拐点位置之间的全部路径点，确定第二拟合路径信息；
36、根据所述第二拟合路径信息以及所述预测路径信息，确定第二转换矩阵，其中所述第二转换矩阵在应用于所述预测路径信息的情况下，能够使所述预测路径信息与所述第二拟合路径信息共线或平行；
37、根据所述第二转换矩阵，修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息。
38、如此，在针对拐点在路宽方面对预测路径进行修正的基础上，本申请还能够基于拐点与路径点的间距，确定出用于修正预测路径转弯角度的转换矩阵，并基于上述转换矩阵对预测路径进行修正，从而在转弯角度这一层面上对预测路径进行修正。
39、在某些实施方式中，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，还包括：
40、在所述移动设备位于所述参照路径中的路口处的情况下，获取所述移动设备的当前位置；
【技术保护点】
1.一种导航路径生成方法，用于移动设备，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合路径信息，修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转换矩阵，修正所述预测路径信息，生成所述目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，还包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，还包括：
9.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种导航路径生成方法，用于移动设备，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信息的误差，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合路径信息，修正所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转换矩阵，修正所述预测路径信息，生成所述目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述地图信息以及所述参照路径信息的误差，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照路径信息以及所述预测路径信息，生成目标导航路径信息，以消除所述预测路径信息相对于所述参照路径信...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘雾，王辉，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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