【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及汽车，特别涉及一种激光雷达的测试设备、一种激光雷达的测试方法和一种测试设备。
技术介绍
1、自动驾驶车辆通过车载传感器(例如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等)感知周围环境信息，然后由控制器中的感知、决策、规划、控制等算法计算横纵向操控指令，传递给相应的执行器完成相应的行驶动作。美国汽车工程师协会(sae)将自动驾驶划分为l0～l5级，l3级及以上自动驾驶车辆和功能通常会使用1到5颗激光雷达，并将激光雷达作为主传感器，提高环境感知能力，以及增强安全冗余限制，l2级辅助驾驶功能也可以运用激光雷达降低接管率和提升功能体验。
2、激光雷达是以发射激光束探测目标的位置速度等特征量的雷达系统，测距距离远，通常在150-500m，测距精度极高，通常在3-7cm，其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态和形状等参数，且能提供窗口片被遮挡、内部元器件异常、内部温度异常等故障提示信号。
3、现在的测试设备和工具通常只能测试整个窗口面完全遮挡工况的准召率，这种工况的准确率通常都很高，几乎接近100％，不具有测试结果指导优化开发的意义，因为实际标志位上报总是会有漏检和误检的情况，尤其是针对部分遮挡场景。现有激光雷达提供的遮挡标志位是划分为若干个小区域分别提供的，现有测试方法和设备无法测试出各小区域的遮挡标志位的准召率。现有激光雷达提供的遮挡标志位是划分为若干遮挡等级的，无法基于现有测试方法和设备完成
4、现有技术方案中激光雷达能够根据激光光束的回波时间和能量判断每个小区域是否遮挡、遮挡等级和遮挡区域提醒标志位，但是无法准确衡量其准确率和召回率。为准确评估和持续提升激光雷达遮挡检测的准召率，非常有必要设计一种激光雷达的测试装置，并将其用于激光雷达遮挡检测信号的准召率测试。
技术实现思路
1、本申请提出了一种激光雷达的测试设备、一种激光雷达的测试方法和一种测试设备。
2、第一方面，本申请实施例提供一种激光雷达的测试设备，用于测试激光雷达的遮挡检测的准召率，所述激光雷达设有窗口片，所述窗口片划分为多个测试子区域，其特征在于，所述测试设备包括：装置主体，所述装置主体上设置有测试部，所述测试部与所述窗口片对应，并用于允许所述激光雷达的光束通过；所述测试部划分为多个子测试单元，所述子测试单元与所述测试子区域对应；遮挡件，可活动地设置于所述测试部，且所述遮挡件可选择性地安装于所述测试部的不同位置，以遮挡所述多个子测试单元中的至少一个所述子测试单元；以及遮挡测试件，所述遮挡测试件的宽度小于所述子测试单元的宽度，所述遮挡测试件设置在所述测试部上，所述遮挡测试件与所述遮挡件相邻设置、且与所述遮挡件接触，以遮挡所述多个子测试单元中与所述至少一个子测试单元相邻的所述子测试单元的部分区域。
3、在本申请的一个实施例中，所述遮挡件为子区域遮挡件，所述子区域遮挡件与所述子测试单元的尺寸相同，所述子区域遮挡件用于遮挡一个所述子测试单元。通过将遮挡件设置为与子测试单元尺寸相同的子区域遮挡件，可以更好的适配测试子区域，以对测试子区域进行测试。
4、在本申请的一个实施例中，所述窗口片划分为多个测试区域组，每个所述测试区域组包括相邻的多个所述测试子区域；所述遮挡件为区域组遮挡件，所述区域组遮挡件的尺寸与所述测试区域组的尺寸相同，所述区域组遮挡件用于遮挡与所述测试区域组对应的多个所述子测试单元。通过将遮挡件设置为与测试区域组尺寸相同的区域组遮挡件，可以更好的适配测试区域组，以对测试区域组进行遮挡测试。
5、在本申请的一个实施例中，所述区域组遮挡件为一体化结构；或，所述区域组遮挡件由多个子区域遮挡件拼接而成，所述子区域遮挡件与所述子测试单元的尺寸相同。通过将区域遮挡件设置为一体化结构，使得对测试区域组进行遮挡测试时拿取方便，使得操作简单方便。通过将区域遮挡件设置为由多个子区域遮挡件拼接而成，可以满足对于测试区域组进行遮挡测试的同时可适应大小不同的测试区域组，进一步提升测试的适配度。
6、在本申请的一个实施例中，所述遮挡件的数量为多个，多个所述遮挡件的透过率不完全相同。通过将遮挡件设置为多个，可以满足多个位置或者不同位置、以及测试区域大小的不同的测试情况，并且通过将多个遮挡件的透过率设置为不完全相同，可以满足不同遮挡情况的测试，进一步提升测试的多样性和测试适配度。
7、在本申请的一个实施例中，多个所述遮挡件的透过率从以下透过率选择：0％、25％、60％。通过将不同的遮挡件的透过率设置为0％、25％、60％，可以对完全遮挡、少量遮挡、大量遮挡的不同遮挡情况进行测试。
8、在本申请的一个实施例中，所述测试部上设置有多个卡位，所述卡位与所述子测试单元对应，所述遮挡测试件设置在所述卡位上。通过在测试部上设置卡位，便于遮挡测试件可准确地放置在对应的卡位上，提高操作性。
9、在本申请的一个实施例中，所述卡位为卡位凹槽，所述遮挡测试件设置在所述卡位凹槽中。通过将卡位设置为卡位凹槽，将遮挡测试件设置在卡位凹槽中，进一步提高位置匹配操作性的同时，可以避免遮挡测试件凸出于测试部的表面，影响测试效果。
10、在本申请的一个实施例中，所述卡位上设置有第一磁吸件，所述遮挡测试件上设置有第二磁吸件，所述第一磁吸件与所述第二磁吸件磁吸连接，以使所述遮挡测试件可拆卸地连接于所述卡位。通过在卡位上设置第一磁吸件，在遮挡测试件上设置第二磁吸件，可以使得遮挡测试件可拆卸地连接于卡位，提高了遮挡测试件的放置稳定性，且使得操作简单。
11、在本申请的一个实施例中，所述装置主体包括：固定支架，所述固定支架一端设置有多个调节固定部，另一端用于连接于所述激光雷达；以及测试区域支架，所述测试部设置在所述测试区域支架上，所述测试区域支架的一端可选择地连接于所述多个调节固定部中的一个所述调节固定部，另一端用于连接于所述激光雷达。通过固定支架和测试区域支架的设置，可以将测试设备固定在激光雷达上，通过多个调节固定部的设置，可以对测试部的大小进行调节，以适配不同的激光雷达的不同窗口片，进一步提升测试的适配性。
12、第二方面，本申请实施例提供一种激光雷达的测试方法，所述测试方法用于测试激光雷达的遮挡检测的准召率，所述激光雷达连接有如上所述的测试设备，所述测试方法包括：根据所述激光雷达的目标测试区域和目标遮挡标志位，将对应的遮挡件和遮挡测试件设置在所述测试设备的测试部的目标位置上；控制所述激光雷达检测遮挡情况，并获取遮挡标志位结果；根据所述遮挡标志位结果与所述目标遮挡标志位确定所述激光雷达遮挡逻辑的正确性。
13、在本申请的一个实施例中，所述根据所述遮挡标志位结果与所述目标遮挡标志位确定所述激光雷达遮挡逻辑的正确性，具体包括：判断所述遮挡标志位结果与所述目标遮挡标志位是否相同；在所述遮挡标志位结果与所述目标遮挡标志位相同的情况本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的测试设备，其特征在于，所述测试设备包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述遮挡件为子区域遮挡件，所述子区域遮挡件与所述子测试单元的尺寸相同，所述子区域遮挡件用于遮挡一个所述子测试单元。
3.根据权利要求1所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述窗口片划分为多个测试区域组，每个所述测试区域组包括相邻的多个所述测试子区域；所述遮挡件为区域组遮挡件，所述区域组遮挡件的尺寸与所述测试区域组的尺寸相同，所述区域组遮挡件用于遮挡与所述测试区域组对应的多个所述子测试单元。
4.根据权利要求3所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述区域组遮挡件为一体化结构；或，所述区域组遮挡件由多个子区域遮挡件拼接而成，所述子区域遮挡件与所述子测试单元的尺寸相同。
5.根据权利要求1所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述遮挡件的数量为多个，多个所述遮挡件的透过率不完全相同。
6.根据权利要求5所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，多个所述遮挡件的透过率从以下透过率选择：0％、25％、60％。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的测试设备，其特征在于，所述测试设备包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述遮挡件为子区域遮挡件，所述子区域遮挡件与所述子测试单元的尺寸相同，所述子区域遮挡件用于遮挡一个所述子测试单元。
3.根据权利要求1所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述窗口片划分为多个测试区域组，每个所述测试区域组包括相邻的多个所述测试子区域；所述遮挡件为区域组遮挡件，所述区域组遮挡件的尺寸与所述测试区域组的尺寸相同，所述区域组遮挡件用于遮挡与所述测试区域组对应的多个所述子测试单元。
4.根据权利要求3所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述区域组遮挡件为一体化结构；或，所述区域组遮挡件由多个子区域遮挡件拼接而成，所述子区域遮挡件与所述子测试单元的尺寸相同。
5.根据权利要求1所述的激光雷达的测试设备，其特征在于，所述遮挡件的数量为多个，多个所述遮挡件的透过率不完...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭高原，董广林，苗成生，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。