【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆相机参数的校正方法、存储介质与设备。
技术介绍
1、当前自动驾驶车辆的感知算法需要用到相机的标定参数，当前大部分车辆在出厂前在标定场对相机进行标定从而得到标定参数。但是自动驾驶车辆在出售后的使用过程中可能会经过改装、维修等操作，导致车辆出厂标定参数的准确性无法保证。此时重新标定需要较高成本，且周期较长。问题没解决前可能影响车辆自动驾驶体验。因此需要一种在自动驾驶车辆出厂之后能够自动校正标定参数的方法。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动驾驶车辆相机参数的校正方法、存储介质与设备。
2、本专利技术的一个目的是保证自动驾驶车辆相机的标定参数准确。
3、本专利技术一个进一步的目的是自动对相机的标定参数进行验证。
4、本专利技术一个进一步的目的是在标定参数出现异常时自动进行校正。
5、特别地，本专利技术提供了一种自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其包括：
6、获取相机拍摄得到的目标图像，并对目标图像进行特征点提取，得到第一目标特征点；
7、获取目标图像对应的高精地图，并对高精地图进行特征点提取，得到与第一目标特征点对应的第二目标特征点；
8、对第二目标特征点进行坐标转换，得到第二目标特征点在目标图像上对应的第三目标特征点；
9、将第一目标特征点与第三目标特征点进行坐标比对，并根据比对
10、可选地，对目标图像进行特征点提取，得到第一目标特征点的步骤包括：
11、在目标图像中提取第一目标特征点，并记录第一目标特征点对应的第一坐标信息以及特征描述子。
12、可选地，对高精地图进行特征点提取，得到与第一目标特征点对应的第二目标特征点的步骤包括：
13、获取特征描述子；
14、根据特征描述子在高精地图中进行查找，从而得到第二目标特征点；
15、记录第二目标特征点对应的第二坐标信息。
16、可选地，对第二目标特征点进行坐标转换，得到第二目标特征点在目标图像上对应的第三目标特征点的步骤包括：
17、获取第二坐标信息；
18、根据第二坐标信息通过预设坐标转换公式得到第三目标特征点的临时转换坐标；
19、通过预设畸变转换公式对临时转换坐标进行计算得到第三目标特征点，并记录第三目标特征点在目标图像上对应的第三坐标信息。
20、可选地，将第一目标特征点与第三目标特征点进行坐标比对的步骤包括：
21、获取第一坐标信息以及第三坐标信息；
22、判断第一坐标信息与第三坐标信息之间的差值是否大于预设阈值；
23、若是，则判定第一目标特征点与第三目标特征点的坐标存在差异。
24、可选地，判断第一坐标信息与第三坐标信息之间的差值是否大于预设阈值的步骤之后还包括：
25、在第一坐标信息与第三坐标信息之间的差值小于预设阈值的情况下，判定相机的标定参数正常。
26、可选地，根据比对结果对标定参数进行校正的步骤包括：
27、在比对结果显示第一目标特征点与第三目标特征点的坐标存在差异的情况下，对第一目标特征点与第三目标特征点进行特征匹配，使得第三目标特征点的位置向第一目标特征点靠近；
28、在移动后的第三目标特征点对应的坐标信息与第一坐标信息之间的差异小于预设阈值的情况下，将移动后的第三目标特征点记为第四目标特征点，并记录第四目标特征点当前的坐标信息作为第四坐标信息；
29、根据第四坐标信息对标定参数进行校正。
30、可选地，根据第四坐标信息对标定参数进行校正的步骤包括：
31、获取第四坐标信息；
32、通过预设畸变转换公式将第四坐标信息转换为畸变转换坐标；
33、将畸变转换坐标以及第四坐标信息代入预设坐标转换公式进行计算，得到校正参数；
34、根据校正参数对标定参数进行校正。
35、根据本专利技术的又一个方面，还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，机器可执行程序被处理器执行时实现上述任一种的自动驾驶车辆相机参数的校正方法。
36、根据本专利技术的再一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述任一种的自动驾驶车辆相机参数的校正方法。
37、本专利技术的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，适用于自动驾驶车辆的相机经过出厂标定之后，通过获取相机拍摄得到的目标图像，并对目标图像进行特征点提取，得到第一目标特征点；随后获取目标图像对应的高精地图，并对高精地图进行特征点提取，得到与第一目标特征点对应的第二目标特征点；接着对第二目标特征点进行坐标转换，得到第二目标特征点在目标图像上对应的第三目标特征点；最终将第一目标特征点与第三目标特征点进行坐标比对，并根据比对结果对标定参数进行校正。通过此方法能够在高精地图中选择出与相机拍摄的目标图像中相对应的特征点，随后根据相机目前的标定参数将高精地图中的特征点转换至目标图像中，从而根据两个特征点之间的位置差异确定目前的标定参数是否出现异常，若出现异常，则进行反推从而对标定参数进行校正，从而实现对相机标定参数的自动验证以及自动校正。
38、进一步地，本专利技术的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，考虑到相机拍摄的目标图像存在畸变，因此在转换的过程中不仅需要通过预设坐标转换公式进行计算，还需要通过预设畸变转换公式进行二次转换，从而保障参数校正的准确性。
39、根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆相机参数的校正方法，用于对所述自动驾驶车辆的自动驾驶相机的出厂标定参数进行校正，使得所述相机的标定参数满足所述自动驾驶车辆对于环境准确感知的要求；并且所述自动驾驶车辆相机参数的校正方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
7.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
9.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆相机参数的校正方法，用于对所述自动驾驶车辆的自动驾驶相机的出厂标定参数进行校正，使得所述相机的标定参数满足所述自动驾驶车辆对于环境准确感知的要求；并且所述自动驾驶车辆相机参数的校正方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆相机参数的校正方法，其中，
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱宝伟，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。